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神鋼SK210LC-8挖掘機(jī)小臂掉臂 神鋼挖機(jī)現(xiàn)象: 9號,立特松李師傅接到一個石棉縣唐老板電話說"我的SK210LC-8是在2012年1月購買的,目前工作了4000個小時,在郊區(qū)從事土石方工作,沒有打過破碎,由代理商定期做保養(yǎng),挖掘機(jī)沒有出現(xiàn)過其他故障.不久前出現(xiàn)小臂掉臂的問題,更換了一個多路閥總成,但還是會掉臂,6分鐘掉20厘米,已經(jīng)影響了挖掘機(jī)的正常工作,請問是什么原因呢?" 神鋼SK210LC-8挖掘機(jī)圖: 神鋼SK210LC-8挖掘機(jī)小臂掉臂 解答: 可能是油缸油封壞了,也可能是油路內(nèi)泄造成的. 立特松李師傅講神鋼SK210LC-8挖掘機(jī)小臂掉臂故障: 首先應(yīng)該確認(rèn)的是掉臂是小臂與大臂的夾角大于90度還是小于90度,或者還是兩個方向都會掉,因其更換過多路閥,出現(xiàn)溢流閥故障的幾率較小,很可能是由于油缸內(nèi)泄造成的.
將實驗得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB中進(jìn)行分析得到圖4—12。由此可以看出，當(dāng)不考慮控制算法時挖掘機(jī)工作裝置模型所挖的是一條斜率近似為05的直線，與所要求的直線軌跡相差甚遠(yuǎn)，誤差為300mm。由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動，誤差在30mm以內(nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定的直線軌跡，誤差在5mm以內(nèi)，PID控制效果較好。茌實驗室挖掘機(jī)實驗臺的鏟斗上安放畫筆，在PID控制實驗運行的同時，進(jìn)行挖掘機(jī)實驗臺的實際畫線，所得到的軌跡如圖415所示，由于挖掘機(jī)實驗?zāi)Ｐ鸵簤河吐返南拗�，只能在挖掘機(jī)模型的右側(cè)安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運行圖上與MATLAB導(dǎo)出的實驗軌跡圖是從右到左的順哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文由此可以看出。
由上述倆個受力變化曲線哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文圖，我們可以充分了解各鉸接點處的受力強弱，對此可以有針對性的進(jìn)行設(shè)計，校核以及材料的選取，為挖掘機(jī)機(jī)構(gòu)的有限元分析提供了依據(jù)，也為挖掘機(jī)的研發(fā)與生產(chǎn)提供了幫助。圖21動臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度變化曲線圖218動臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心加速度變化曲線圖21、圖218分別表示動臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度和質(zhì)心加速度的變化曲線。對挖掘機(jī)工作裝置中動臂、斗桿和鏟斗質(zhì)心速度和加速度觀察有利于后面實現(xiàn)液壓挖掘機(jī)工作裝置的實時控制和軌跡控制，對于挖掘機(jī)運動的控制具有重要意義。
具體接線情況如表41所示，接線完成結(jié)果如圖43所示。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文根據(jù)上述分析綜述，可以完成挖掘機(jī)工裝軌跡控制系統(tǒng)各部件的搭建，實驗室挖掘機(jī)實驗平臺整體圖如圖44所示：圖44軌跡控制實驗平臺412挖掘機(jī)工裝軌跡控制實驗調(diào)試檢驗及注意事項為了確保實驗的準(zhǔn)確性與安全性，在完成工裝軌跡控制系統(tǒng)各部件的搭建后，還需要進(jìn)行相關(guān)調(diào)試檢驗。具體包括以下幾點：(l)檢測PCI8333數(shù)據(jù)采集卡輸出控制電壓的準(zhǔn)確性。本課題輸出電壓范圍為O～I(xiàn)OV，在實驗程序設(shè)置好的情況下，分別選取OV和IOV兩種情況，用萬用表檢測數(shù)據(jù)采集卡的實際輸出電壓，實際采集結(jié)果與理論值相差小于05V，誤差影響可忽略不計。(2)檢測動臂、斗桿手動換向閥操縱桿活動的靈活性。通過實際操縱手動換向閥，可以知道其操縱桿可靈活換向。(3)檢測挖掘機(jī)液壓油路及工作裝置各油缸的密封性。
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