永順縣凱斯挖掘機(jī)維修 修理分店
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5幾點(diǎn)體會(huì)1)液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定，心注意元件參數(shù)的合理匹配，應(yīng)使其盡景適應(yīng)鉆進(jìn)過程中巖石的破碎機(jī)理，以提高鉆機(jī)的T作效率和延長(zhǎng)鉆具的使用壽命。2)液壓汕的過濾精度對(duì)元件的使用壽命影響很人，從而影響整機(jī)晌使用。因此，在條件允許的情況下，可選用過濾要求低的元件，而在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上，適：與提高過濾精度，使設(shè)計(jì)和要求的過濾精度者有一定裕度。3)為了確保全液壓鉆機(jī)的可靠性，選取優(yōu)質(zhì)可靠的液壓元件極為重要，在系統(tǒng)方案確定衍，對(duì)液脈元件的選用，心進(jìn)行廣泛調(diào)研，通過綜合對(duì)比分析，選用最優(yōu)的元件。
這樣就可以在沒有實(shí)際樣機(jī)的條件下，分析挖掘機(jī)的各種參數(shù)的合理性以及動(dòng)態(tài)性能，極大地縮短研發(fā)周期，為后續(xù)的強(qiáng)度，剛度，控制方法的研究奠定良好的基礎(chǔ)。12液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)與控制系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外研究及發(fā)展現(xiàn)狀121液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)在國(guó)內(nèi)外的研究及發(fā)展現(xiàn)狀在挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)研究方面，國(guó)外起步較早，在液壓挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)開發(fā)中應(yīng)用了先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，首先，通過相關(guān)軟件進(jìn)行分析計(jì)算，比如有限元分析、動(dòng)力學(xué)仿真、疲勞壽命計(jì)算等，根據(jù)相關(guān)軟件得到的可靠性結(jié)果，確定相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行實(shí)際挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)與制造陋，一直以來，國(guó)外的挖掘機(jī)研究人員，在挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)和挖掘機(jī)強(qiáng)度壽命分析方面做了大量的研究，并都取得了良好的效果。
第2章液壓挖掘機(jī)工作裝置動(dòng)力學(xué)分析與仿真21液壓挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)分析211液壓挖掘機(jī)工作裝置的理論模型建立液壓挖掘機(jī)主要由工作裝置、下部轉(zhuǎn)臺(tái)、行進(jìn)系統(tǒng)、動(dòng)力裝置、液壓系統(tǒng)等部分組成。其中真正體現(xiàn)挖掘動(dòng)作的是由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗及其各自液壓缸和一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)鉸接而成的工作裝置，如圖21所示，動(dòng)臂、斗桿及鏟斗的運(yùn)動(dòng)都是由各自的液壓缸往復(fù)式運(yùn)動(dòng)操縱的，整個(gè)工作裝置類似一個(gè)自動(dòng)抓物的機(jī)械手40一為了簡(jiǎn)化所分析的問題，不考慮回轉(zhuǎn)和行走兩種運(yùn)動(dòng)，用3個(gè)隨時(shí)間變化的驅(qū)動(dòng)力矩Mi、M2、M3代替機(jī)構(gòu)中的3個(gè)油缸和一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，這樣所分析的問題就變成了解決開環(huán)平面多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問題。
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此外，由于液壓挖掘機(jī)整機(jī)都是鋼結(jié)構(gòu)，自重較大，挖掘過程中對(duì)挖掘機(jī)整體的受力、能耗分部都存在一定的髟響，由此，傳統(tǒng)的靜力學(xué)分析已經(jīng)不能滿足挖掘機(jī)設(shè)計(jì)精度的需要，很可能造成挖掘機(jī)的出現(xiàn)故障或者出現(xiàn)材料浪費(fèi)的情況，因此有必要對(duì)挖掘機(jī)的工作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，從而為進(jìn)一步校核其工作裝置各部件的強(qiáng)度和剛度做準(zhǔn)備，并在此基礎(chǔ)上更好的實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的軌跡控制系統(tǒng)。近年來，機(jī)器人學(xué)、電子技術(shù)、控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能等相關(guān)學(xué)科和技術(shù)的發(fā)展為挖掘機(jī)的自動(dòng)化、智能化研究展現(xiàn)了廣闊的前景。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，各種三維軟件、動(dòng)力學(xué)仿真軟件、控制系統(tǒng)軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機(jī)設(shè)計(jì)之前，先建立其虛擬樣機(jī)，進(jìn)行相關(guān)動(dòng)力學(xué)、有限元分析計(jì)算，進(jìn)一步獲得更加合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)，再與MATLAB中的Simulink進(jìn)行對(duì)接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)挖掘機(jī)三維模型的直接控制，達(dá)到機(jī)電一體化聯(lián)合應(yīng)用5。
25本章小結(jié)本章首先對(duì)挖掘機(jī)工作裝置進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，推到計(jì)算出了挖掘機(jī)工作裝置各力矩與相應(yīng)轉(zhuǎn)角之間的動(dòng)力學(xué)方程，之后在Pto/E中建立了挖掘機(jī)三維虛擬樣機(jī)，并在ADAMS中進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)的仿真分析，在此期間，還進(jìn)行了挖掘機(jī)工作裝置逆問題的分析，互相驗(yàn)證了理論模型與虛擬樣機(jī)的正確性。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文第3章液壓挖掘機(jī)工作裝置軌跡PID控制系統(tǒng)仿真目前，在控制領(lǐng)域，應(yīng)用最為廣泛、技術(shù)最為成熟的一種調(diào)節(jié)器就是PID調(diào)節(jié)器，它是按照理論信號(hào)與實(shí)際檢測(cè)信號(hào)的誤差來進(jìn)行控制調(diào)節(jié)的。PID調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，參數(shù)易于調(diào)整，在實(shí)際的控制工作中，通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試Kp、Ki、Kd的值，可以取得預(yù)期的效果。而且，由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字PID技術(shù)得以發(fā)展，應(yīng)用軟件分析，使得PID控制算法應(yīng)用調(diào)試起來愈加方便。有資料表明，采用PID的計(jì)算機(jī)控制回路仍占85%以上48。本文液壓挖掘機(jī)采用PID控制，主要功能為控制挖掘機(jī)進(jìn)行直線挖掘，可通過控制工作裝置的轉(zhuǎn)角誤差來實(shí)現(xiàn)。
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