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目測(cè)法就是通過(guò)看油的顏色、嗅油的味道、摸油液的光滑度來(lái)估測(cè)液壓油的污染程度。也可用兩只潔凈透明的玻璃瓶，一只裝待測(cè)的液壓油，另一只裝新的波壓油，將兩只瓶子對(duì)著太陽(yáng)看，來(lái)估計(jì)液壓油的污染度。比色法是指將一定體積油樣中的污染物用濾紙過(guò)濾出來(lái)，然后根據(jù)濾紙顏色來(lái)判斷介質(zhì)污染程度。具體方法：取同數(shù)量使用油和同號(hào)純油各少許，分離滴在濾紙上，過(guò)一定時(shí)間后，比較兩種濾紙的顏色，從而確定油液污染程度和確定是否換油。換油時(shí)要清洗油箱，沖洗系統(tǒng)管道元件。為了有效地控制液壓系統(tǒng)的污染，以保證液壓系統(tǒng)的工作可靠性和液壓元件的使用壽命，國(guó)家制定的典型液壓元件和液壓系統(tǒng)清潔度等級(jí)見(jiàn)表。
(3)完成了液壓挖掘機(jī)工裝軌跡控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的搭建以及PID控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究，得到了不同載荷下的最優(yōu)軌跡及其控制參數(shù)。對(duì)數(shù)據(jù)采集卡、光電編碼器、電液比例閥、電液比例控制器等相關(guān)控制系統(tǒng)元件進(jìn)行了整體接線，完成了軌跡控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)的搭建；針對(duì)三種載荷情況，即空載、輕載、重載，進(jìn)行了實(shí)際挖掘機(jī)電液比例閥性能實(shí)驗(yàn)與PID控制實(shí)驗(yàn)，明確了各電液比例閥的工作區(qū)間；同時(shí)通過(guò)“PID控制”實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了PID控制算法的實(shí)用性，實(shí)現(xiàn)了按照給定水平直線的挖掘運(yùn)動(dòng)，得剄了最優(yōu)軌跡曲線與控制參數(shù)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文展望及改進(jìn)本文主要對(duì)液壓挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)及控制系統(tǒng)分析，其中獲得的結(jié)論、數(shù)據(jù)為液壓挖掘機(jī)工作裝置的強(qiáng)度分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化等提供了一定的參考。但是由于本人時(shí)間精力有限，加之接觸液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)的時(shí)間不長(zhǎng)，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學(xué)者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對(duì)工作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析過(guò)程中，未考慮回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，未能模擬液壓挖掘機(jī)在實(shí)際過(guò)程中的最真實(shí)挖掘情形。
具體接線情況如表41所示，接線完成結(jié)果如圖43所示。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文根據(jù)上述分析綜述，可以完成挖掘機(jī)工裝軌跡控制系統(tǒng)各部件的搭建，實(shí)驗(yàn)室挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)整體圖如圖44所示：圖44軌跡控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)412挖掘機(jī)工裝軌跡控制實(shí)驗(yàn)調(diào)試檢驗(yàn)及注意事項(xiàng)為了確保實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性與安全性，在完成工裝軌跡控制系統(tǒng)各部件的搭建后，還需要進(jìn)行相關(guān)調(diào)試檢驗(yàn)。具體包括以下幾點(diǎn)：(l)檢測(cè)PCI8333數(shù)據(jù)采集卡輸出控制電壓的準(zhǔn)確性。本課題輸出電壓范圍為O～I(xiàn)OV，在實(shí)驗(yàn)程序設(shè)置好的情況下，分別選取OV和IOV兩種情況，用萬(wàn)用表檢測(cè)數(shù)據(jù)采集卡的實(shí)際輸出電壓，實(shí)際采集結(jié)果與理論值相差小于05V，誤差影響可忽略不計(jì)。(2)檢測(cè)動(dòng)臂、斗桿手動(dòng)換向閥操縱桿活動(dòng)的靈活性。通過(guò)實(shí)際操縱手動(dòng)換向閥，可以知道其操縱桿可靈活換向。(3)檢測(cè)挖掘機(jī)液壓油路及工作裝置各油缸的密封性。
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由此框圖，可以進(jìn)一步對(duì)動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)的調(diào)試，尋找最優(yōu)的控制參數(shù)。本章首先通過(guò)MATLAB與ADAMS的聯(lián)合進(jìn)行了挖掘機(jī)工作裝置的PID聯(lián)合仿真，得到挖直線軌跡時(shí)PID的三控制參數(shù)，以及最優(yōu)挖掘軌跡。其次求取了挖掘機(jī)各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，尤其是工作裝置的傳遞函數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行了挖掘機(jī)動(dòng)臂、斗桿控制系統(tǒng)的PID仿真。并針對(duì)工作裝置控制系統(tǒng)考慮動(dòng)力學(xué)與不考慮動(dòng)力學(xué)兩種情況下的仿真結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文最后將光電編碼器參考零位的Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光電編碼器與相關(guān)部件的連接。(2)數(shù)據(jù)采集卡與其它部件的連接挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)選用的是北京中泰PCI8333數(shù)據(jù)采集卡，每張卡內(nèi)置3個(gè)16位計(jì)數(shù)器，并具備模入模出功能，使用時(shí)只需插入電腦PCI插槽內(nèi)即可，具有即插即用功能，如圖42所示。
圖421輕載荷下實(shí)際挖掘軌跡圖62由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動(dòng)，誤差在80mm以?xún)?nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定的直線軌跡，誤差在14mm以?xún)?nèi)，PID控制效果較好，但是從開(kāi)始挖掘到符合要求的時(shí)間很長(zhǎng)。相對(duì)比較而言，空載情況下，控制效果最好，誤差最小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居最后。實(shí)際由挖掘機(jī)鏟斗斗尖畫(huà)筆所畫(huà)出的挖掘軌跡如圖42所示，由于挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵簤河吐返南拗疲荒茉谕诰驒C(jī)模型的右側(cè)安放畫(huà)板，所以所畫(huà)軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運(yùn)行圖上與MATLAB導(dǎo)出的實(shí)驗(yàn)軌跡圖是從右到左的順序。由實(shí)際軌跡圖42可以看出，挖掘誤差較空載、輕載挖掘變大了很多。而且，實(shí)現(xiàn)直線挖掘的時(shí)間也變長(zhǎng)了。
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