東安縣日立挖掘機(jī)維修 服務(wù)中心
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由上述倆個(gè)受力變化曲線(xiàn)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文圖，我們可以充分了解各鉸接點(diǎn)處的受力強(qiáng)弱，對(duì)此可以有針對(duì)性的進(jìn)行設(shè)計(jì)，校核以及材料的選取，為挖掘機(jī)機(jī)構(gòu)的有限元分析提供了依據(jù)，也為挖掘機(jī)的研發(fā)與生產(chǎn)提供了幫助。圖21動(dòng)臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度變化曲線(xiàn)圖218動(dòng)臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)圖21、圖218分別表示動(dòng)臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度和質(zhì)心加速度的變化曲線(xiàn)。對(duì)挖掘機(jī)工作裝置中動(dòng)臂、斗桿和鏟斗質(zhì)心速度和加速度觀(guān)察有利于后面實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)工作裝置的實(shí)時(shí)控制和軌跡控制，對(duì)于挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制具有重要意義。
例如污染度等級(jí)數(shù)碼為18/15的液壓油，表示它在每毫升內(nèi)不小于5pm的顆粒數(shù)在1300～2500之間，不小于I5pⅢ的顆粒數(shù)在160～320之間。2．液壓油污染的危害液壓油液被污染后對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)所造成的主要危害是：2.1固體顆粒和膠狀生成物堵塞過(guò)濾器，使液壓泵吸油不暢、運(yùn)轉(zhuǎn)困難，產(chǎn)生噪聲；堵塞閥類(lèi)元件的小孔或縫隙，使閥類(lèi)元件動(dòng)作失靈；2.2微小固體顆粒會(huì)加速有相對(duì)滑動(dòng)零件表而的磨損，使液壓元件不能正常工作；同時(shí)，它也會(huì)劃傷密封件，使泄漏流量增加；2.3水分和空氣的混入會(huì)降低液壓油液的潤(rùn)滑能力，并加速其氧化變質(zhì)；產(chǎn)生氣蝕，使液壓元件加速損壞；使液壓傳動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)振動(dòng)、爬行等現(xiàn)象。3．工作介質(zhì)污染的控制由于液壓油液被污染的原因比較復(fù)雜，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)在工作過(guò)程中液壓油液又在不斷地產(chǎn)生污染物，因此，要徹底地防止污染是很困難的。為了延長(zhǎng)液壓元件的使用壽命，保證液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的正常工作，應(yīng)將液壓油液的污染程度控制在一定的范圍內(nèi)。一般常采取如下措施來(lái)控制污染：3.1消除殘留物污染：液壓系統(tǒng)組裝前后，必須對(duì)零件進(jìn)行嚴(yán)格的清洗。3.2減少外來(lái)的污染：為了減少液壓系統(tǒng)的污染源，改善設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境，加強(qiáng)粉塵治理，減少工作現(xiàn)場(chǎng)的粉塵。油箱通大氣處要加空氣濾清器，向油箱灌油應(yīng)通過(guò)過(guò)濾器，維修拆卸元件應(yīng)在無(wú)塵區(qū)進(jìn)行。
3濾除系統(tǒng)產(chǎn)生的雜質(zhì)：根據(jù)系統(tǒng)和元件的不同要求，分別在泵的吸油口、壓力管路、泵的吸油管路、回油管路、伺服閥或調(diào)速閥的進(jìn)油口處，按照要求的過(guò)濾精度，設(shè)置過(guò)濾器，選用過(guò)濾器時(shí)還要考慮納垢能量。在精度相同的情況下，應(yīng)盡量選用濾油面積大的過(guò)濾器。在需要時(shí)，還可以增設(shè)外循環(huán)過(guò)濾系統(tǒng)（此時(shí)pn呵選用大些）從而使系統(tǒng)的污染物控制等級(jí)得到提高；應(yīng)定期檢查過(guò)濾器的濾網(wǎng)有無(wú)破裂，若有破裂要及時(shí)更換，對(duì)變質(zhì)油和清潔度超標(biāo)油禁止使用，油箱內(nèi)壁一般不要涂刷油漆，以免油中產(chǎn)生沉淀物質(zhì)，為防止空氣進(jìn)入系統(tǒng)，回油管口應(yīng)在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應(yīng)嚴(yán)格密封。應(yīng)根據(jù)需要，在系統(tǒng)的有關(guān)部位設(shè)置適當(dāng)精度的過(guò)濾器，并且要定期檢查、清洗或更換濾芯。3.4控制液壓油液的工作溫度：在沒(méi)有特定要求的情況下，可有限考慮選用體積式調(diào)速回路，此種調(diào)速回路溫升小、效率高；用擴(kuò)大油箱容量和通風(fēng)自然冷卻來(lái)緩解油溫的升高；另外還可以采用雙油箱結(jié)構(gòu)方案，以實(shí)現(xiàn)不同溫升情況下的油溫調(diào)節(jié)；當(dāng)系統(tǒng)功率損失較大，發(fā)熱量大而結(jié)構(gòu)又不允許有較大的油箱容量的情況下，可采用冷卻器進(jìn)行強(qiáng)制冷卻：3.5加強(qiáng)液壓系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)和管理3.5.1選擇合適的液壓油。要根據(jù)液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)和使用環(huán)境，選擇合適的液壓油，首先要求具備合適的粘度、合適的固體顆粒污染等級(jí)，其次，要考慮液壓油的抗氧化性、抗乳化性及是否有耐磨添加劑等，此外，還需考慮液壓工作介質(zhì)與元件金屬材料及其密封材料的相容性。3.5.2加強(qiáng)油品管理。
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411挖掘機(jī)工裝軌跡控制系統(tǒng)各部件線(xiàn)路連接(l)光電編碼器與其它部件的連接首先要給光電編碼器供電，本實(shí)驗(yàn)臺(tái)所選用的光電編碼器電源電壓為DC5V，所以在連接線(xiàn)路的時(shí)候需要用到+5V穩(wěn)伍電源，將光電編碼器的伸出電源白線(xiàn)與之相接。其次為了消除震動(dòng)干擾脈沖以及判斷光電編碼器的轉(zhuǎn)向，需要將其與防干擾及鑒向電路相接，將光電編碼器的A、B相（紅、綠線(xiàn)）分別接到電路板的A、B相輸入端，具體接線(xiàn)圖如圖41所示。圖41鑒向及防干擾電路板接線(xiàn)圖也變相的驗(yàn)證了是否考慮動(dòng)力學(xué)對(duì)系統(tǒng)而言有很大的出入，在實(shí)際生產(chǎn)工作中，挖掘機(jī)的動(dòng)力學(xué)是確確實(shí)實(shí)存在的，所以在理論建模階段考慮挖掘機(jī)的動(dòng)力學(xué)是不考慮工作裝置動(dòng)力學(xué)特性的動(dòng)臂系統(tǒng)在未加任何控制算法時(shí)階躍響應(yīng)如圖323a)所示。與考慮動(dòng)力學(xué)的圖314差別很大，由此就可見(jiàn)考慮動(dòng)力學(xué)的重要性。以機(jī)械增益代替動(dòng)臂、斗桿的傳遞函數(shù)，進(jìn)行PID控制參數(shù)的調(diào)試，并與上述考慮動(dòng)力學(xué)得到的較優(yōu)的響應(yīng)曲線(xiàn)及其控制參數(shù)進(jìn)行對(duì)比。不考慮動(dòng)力學(xué)，將機(jī)械結(jié)構(gòu)的傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化為比例環(huán)節(jié)K;。根據(jù)各自轉(zhuǎn)角范圍及其對(duì)應(yīng)的活塞桿的工作行程，計(jì)算出動(dòng)臂、斗桿的傳遞函數(shù)為：經(jīng)過(guò)上一小節(jié)的分析，可以在動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)中添加控制算法，根據(jù)液壓挖掘機(jī)工作裝置理論控制框圖，可以畫(huà)出如圖313所示的工裝軌跡PID控制器調(diào)試框圖。
由上述倆個(gè)受力變化曲線(xiàn)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文圖，我們可以充分了解各鉸接點(diǎn)處的受力強(qiáng)弱，對(duì)此可以有針對(duì)性的進(jìn)行設(shè)計(jì)，校核以及材料的選取，為挖掘機(jī)機(jī)構(gòu)的有限元分析提供了依據(jù)，也為挖掘機(jī)的研發(fā)與生產(chǎn)提供了幫助。圖21動(dòng)臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度變化曲線(xiàn)圖218動(dòng)臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)圖21、圖218分別表示動(dòng)臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度和質(zhì)心加速度的變化曲線(xiàn)。對(duì)挖掘機(jī)工作裝置中動(dòng)臂、斗桿和鏟斗質(zhì)心速度和加速度觀(guān)察有利于后面實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)工作裝置的實(shí)時(shí)控制和軌跡控制，對(duì)于挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制具有重要意義。
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