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    發(fā)布者:  發(fā)布時間:2017-03-20 13:46:13

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    其輸入為O~IOV的電壓信號,輸出為0~1500mA的電流信號,由此可得放大器的傳遞函數(shù)為:(3)挖掘機工作裝置的傳遞函數(shù)挖掘機工作裝置傳遞函數(shù)的計算通常沒有考慮工作裝置的動力學特性,只是根據(jù)各活塞桿的運動行程與其轉(zhuǎn)角之間的變化關(guān)系,按比例環(huán)節(jié)來計算。但挖掘機工作裝置是挖掘機機械本體最為重要的一部分,故將它簡單的簡化為比例環(huán)節(jié),必然會造成一定的誤差,也將會對整體的控制效果產(chǎn)生很大的影響。

    挖掘機PID控制實驗的具體程序算法步驟如圖410所示。首先根據(jù)光電編碼器實時采集到的動臂角度變化值,計算出要挖水平直線所需的斗桿的目標角度值,將之與光電編碼器實際采集到的斗桿角度值進行誤差計算,由PID控制器控制該誤差信號,輸出斗桿控制電壓,進一步控制液壓缸缸流量,控制挖掘軌跡。(4)單擊啟動,開始運行程序,挖掘機工作裝置將根據(jù)PID控制器的控制,自動進行水平直線的挖掘;(5)單擊停止,實驗結(jié)束,保存實驗圖像及數(shù)據(jù)。432變載荷下工裝軌跡PID控制實驗結(jié)果及分析4321液壓挖掘機空載挖掘下的PID控制實驗結(jié)果及分析當不考慮控制算法時,挖掘機工作裝置模型所挖的軌跡如圖411所示,很明顯并不是一條直線。

    液爪系統(tǒng)的調(diào)速力式有無級調(diào)速和有級調(diào)速兩人類。無級調(diào)速具有調(diào)速范圍人,能適應1i同鉆進藝的要求,但是,變蠟控制…路和液壓泵驅(qū)動機構(gòu)較復雜。KP3500掣全液爪鉆機采用4臺AV160LVIR恒功率變最象和2臺2QM6263B低速人扭矩液胍馬達組成恒功率調(diào)速系統(tǒng),把存級變速和無級變速結(jié)合起來,拓寬了調(diào)速范嗣,而日在調(diào)速時矸i需要:竹流和溢流,能景利用比較合理,效率高而發(fā)熱少。由于鉆機施T地層情況復雜,負載多變,要求鉆機能隨負載的變化白動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩,而恒功率變齡系統(tǒng)能適廊負載I:況的要求,即隨負載的增加,系統(tǒng)能夠rl動降低轉(zhuǎn)速,增人轉(zhuǎn)矩。

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