茶陵沃爾沃冒黑煙挖機(jī)專業(yè)維修修理點(diǎn)
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這樣就可以在沒有實(shí)際樣機(jī)的條件下，分析挖掘機(jī)的各種參數(shù)的合理性以及動(dòng)態(tài)性能，極大地縮短研發(fā)周期，為后續(xù)的強(qiáng)度，剛度，控制方法的研究奠定良好的基礎(chǔ)。12液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)與控制系統(tǒng)的國內(nèi)外研究及發(fā)展現(xiàn)狀121液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)在國內(nèi)外的研究及發(fā)展現(xiàn)狀在挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)研究方面，國外起步較早，在液壓挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)開發(fā)中應(yīng)用了先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，首先，通過相關(guān)軟件進(jìn)行分析計(jì)算，比如有限元分析、動(dòng)力學(xué)仿真、疲勞壽命計(jì)算等，根據(jù)相關(guān)軟件得到的可靠性結(jié)果，確定相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行實(shí)際挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)與制造陋，一直以來，國外的挖掘機(jī)研究人員，在挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)和挖掘機(jī)強(qiáng)度壽命分析方面做了大量的研究，并都取得了良好的效果。
(3)完成了液壓挖掘機(jī)工裝軌跡控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺的搭建以及PID控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究，得到了不同載荷下的最優(yōu)軌跡及其控制參數(shù)。對數(shù)據(jù)采集卡、光電編碼器、電液比例閥、電液比例控制器等相關(guān)控制系統(tǒng)元件進(jìn)行了整體接線，完成了軌跡控制實(shí)驗(yàn)臺的搭建；針對三種載荷情況，即空載、輕載、重載，進(jìn)行了實(shí)際挖掘機(jī)電液比例閥性能實(shí)驗(yàn)與PID控制實(shí)驗(yàn)，明確了各電液比例閥的工作區(qū)間；同時(shí)通過“PID控制”實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了PID控制算法的實(shí)用性，實(shí)現(xiàn)了按照給定水平直線的挖掘運(yùn)動(dòng)，得剄了最優(yōu)軌跡曲線與控制參數(shù)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文展望及改進(jìn)本文主要對液壓挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)及控制系統(tǒng)分析，其中獲得的結(jié)論、數(shù)據(jù)為液壓挖掘機(jī)工作裝置的強(qiáng)度分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化等提供了一定的參考。但是由于本人時(shí)間精力有限，加之接觸液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)的時(shí)間不長，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學(xué)者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對工作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析過程中，未考慮回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，未能模擬液壓挖掘機(jī)在實(shí)際過程中的最真實(shí)挖掘情形。
本文關(guān)于控制系統(tǒng)的研究并不是簡單的轉(zhuǎn)化為比例環(huán)節(jié)，而是在亢分考慮工作裝置動(dòng)力學(xué)特性的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，通過第二章的分析計(jì)算，得到了挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)普遍方程，進(jìn)而得到了動(dòng)臂、斗桿角度變化與其驅(qū)動(dòng)力矩之間的關(guān)系，以此為基礎(chǔ)，進(jìn)行挖掘機(jī)工作裝置傳遞函數(shù)的求取。將由22節(jié)分析得到的動(dòng)臂、斗桿、鏟斗三個(gè)動(dòng)力學(xué)方程在MATLAB中彼此連接起來，繪制出如圖310所示的控制框圖，該框圖中所涉及到的各參數(shù)值，如表31所示。表31基本參數(shù)表哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文(4)其他環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的確定1)數(shù)模轉(zhuǎn)換器的傳遞函數(shù)本課題挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺的數(shù)模轉(zhuǎn)換是通過PCI8333卡實(shí)現(xiàn)的，實(shí)驗(yàn)設(shè)定每隔Ols采集一次數(shù)據(jù)，可見其響應(yīng)速度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他各環(huán)節(jié)，因此可忽略不計(jì)。
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