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挖掘機(jī)PID控制實(shí)驗(yàn)的具體程序算法步驟如圖410所示。首先根據(jù)光電編碼器實(shí)時(shí)采集到的動(dòng)臂角度變化值，計(jì)算出要挖水平直線所需的斗桿的目標(biāo)角度值，將之與光電編碼器實(shí)際采集到的斗桿角度值進(jìn)行誤差計(jì)算，由PID控制器控制該誤差信號(hào)，輸出斗桿控制電壓，進(jìn)一步控制液壓缸缸流量，控制挖掘軌跡。(4)單擊啟動(dòng)，開(kāi)始運(yùn)行程序，挖掘機(jī)工作裝置將根據(jù)PID控制器的控制，自動(dòng)進(jìn)行水平直線的挖掘；(5)單擊停止，實(shí)驗(yàn)結(jié)束，保存實(shí)驗(yàn)圖像及數(shù)據(jù)。432變載荷下工裝軌跡PID控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析4321液壓挖掘機(jī)空載挖掘下的PID控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析當(dāng)不考慮控制算法時(shí)，挖掘機(jī)工作裝置模型所挖的軌跡如圖411所示，很明顯并不是一條直線。
與呂老師的相處一幕幕浮現(xiàn)在眼前，在此再一次向我的導(dǎo)師呂廣明老師表示忠心的感謝！另外，我還要感謝在我的課題研究過(guò)程中幫助我的白樺老師、郭宣瑾同學(xué)、王俞凱同學(xué)，是你們?cè)谖褹DAMS軟件學(xué)習(xí)上以及挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)操作上給予了我及時(shí)的幫助，在此表示我衷心的感謝；與此同時(shí)，在研究生學(xué)習(xí)的過(guò)程中得到實(shí)驗(yàn)室以及班里各位同學(xué)的幫助，在此也對(duì)他們表示感謝，祝愿他們?cè)诮窈蟮娜松缆飞弦环L(fēng)順、萬(wàn)事皆如意！在這里也對(duì)在百忙之中抽出時(shí)間參加開(kāi)題報(bào)告、中期答辯、論文審閱、終期答辯的老師道一聲：老師辛苦了！并獻(xiàn)上我誠(chéng)摯的謝意。最后，祝愿母校的明天更加美好！全液爪鉆機(jī)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)KP3500型全液壓轉(zhuǎn)艋式鉆機(jī)是我兇第一代全液壓特人U徑1：程鉆機(jī)，鉆孔直徑可達(dá)35m，深度120m。該機(jī)在圈內(nèi)首先采用四象雙馬達(dá)組成恒功率I丌|路驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)，并采用液壓缸代替卷?yè)P(yáng)機(jī)，起重景人（可達(dá)12心），速度快，丁I降平穩(wěn)，還可以在必要時(shí)進(jìn)行加胍鉆進(jìn)。
中南大學(xué)現(xiàn)代復(fù)雜裝備設(shè)計(jì)與極端制造教育都重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室提出了挖掘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究，為了使挖掘機(jī)在作業(yè)速度和挖掘力上適應(yīng)負(fù)載的特性19。122液壓挖掘機(jī)控制系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)外的研究及發(fā)展現(xiàn)狀目前在挖掘機(jī)的控制自動(dòng)化研究方面己取得一定進(jìn)展，在自主挖掘、故障預(yù)警、障礙躲避、自動(dòng)卸載等方面都有所成績(jī)。美國(guó)Arizona大學(xué)在挖掘機(jī)智能挖掘方面進(jìn)行了相關(guān)的控制實(shí)驗(yàn)研究，分別采用了FuzzyLogic和NeuralNetwork兩種控制方法，由此提出了一種新的控制算法，該控制算法能很好地提升挖掘機(jī)的動(dòng)態(tài)認(rèn)知能力20。美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)相關(guān)學(xué)者就挖掘機(jī)空間作業(yè)情況提出了新的規(guī)劃方法，重新定義了挖掘機(jī)器人的挖掘動(dòng)作、挖掘約束條件等相關(guān)策略2l。英國(guó)相關(guān)大學(xué)學(xué)者研發(fā)了一種控制挖掘機(jī)鏟斗的控制方法，它是將人工智能原理應(yīng)用在集成化挖掘機(jī)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)的22。澳大利亞機(jī)器人中心為了解決挖掘過(guò)程中的信息采集、自動(dòng)辨識(shí)、智能挖掘等問(wèn)題，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一套挖掘機(jī)智能控制系統(tǒng)，并在小型挖掘機(jī)載體上進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究，得到了預(yù)想的的挖掘控制結(jié)果23。
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