湘潭柳工無(wú)力挖機(jī)專(zhuān)業(yè)維修聯(lián)盟
挖掘機(jī)疑難雜癥24小時(shí)服務(wù)熱線(xiàn)：152-2346-3988（維修專(zhuān)家為您解答問(wèn)題）
湘潭柳工無(wú)力挖機(jī)專(zhuān)業(yè)維修聯(lián)盟，以誠(chéng)信為本，維修技術(shù)精湛，挖機(jī)問(wèn)題故障修理價(jià)格優(yōu)惠，性?xún)r(jià)比更高！故障維修速度快，一樣的挖機(jī)故障，相同品牌和型號(hào)，均比同行快1-2天，時(shí)間就是金錢(qián)，這將為你節(jié)省了大量寶貴時(shí)間
湘潭柳工無(wú)力挖機(jī)專(zhuān)業(yè)維修聯(lián)盟，上門(mén)檢修，快速有效，原廠(chǎng)配件，價(jià)格合理，售后給力，保證質(zhì)量，服務(wù)周到，一次修好，避免反復(fù)維修!!！
—————湘潭柳工無(wú)力挖機(jī)專(zhuān)業(yè)維修聯(lián)盟————————
將空載挖掘情況進(jìn)行實(shí)驗(yàn)錄像，實(shí)驗(yàn)錄像截屏情況如圖416所示，經(jīng)過(guò)一定的參數(shù)調(diào)試，最終取得了較好的挖掘軌跡。圖416空載荷下軌跡控制實(shí)驗(yàn)錄像截屏4322液壓挖掘機(jī)輕載挖掘下的PID控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析當(dāng)不考慮控制算法時(shí)，挖掘機(jī)工作裝置模型所挖的軌跡如圖41所示，顯然并不是一條直線(xiàn)。將實(shí)驗(yàn)得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB中進(jìn)行分析得到圖418。哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文kp=190、幻=4、k=50Ht最終得到如圖413所示的挖掘機(jī)工作裝置直線(xiàn)挖掘的最優(yōu)軌跡。由圖可以看出，在較少的挖掘時(shí)間之后，挖掘機(jī)工作裝置所挖軌跡就接近所規(guī)定的挖掘直線(xiàn)，幾乎與之重合，PID控制情況十分明顯，效果很好。為了進(jìn)一步進(jìn)行實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析，將所得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入到MATLAB中，進(jìn)行分析計(jì)算得圖418輕載荷下未加PID軌跡導(dǎo)出圖添加控制算法，設(shè)定kp、舡、kd三個(gè)參數(shù)，通過(guò)對(duì)多組參數(shù)的調(diào)試，當(dāng)kp=50、垃=2、k=25時(shí)，最終得到如圖419所示的挖掘機(jī)工作裝置直線(xiàn)挖掘的最優(yōu)軌跡。由圖可以看出，在一定的挖掘時(shí)間之后，挖掘機(jī)工作裝置所挖軌跡接近所規(guī)定的挖掘直線(xiàn)，PID控制效果較好。
島嘲真將24小節(jié)中得到的液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)工作裝置按直線(xiàn)挖掘時(shí)的理論轉(zhuǎn)角曲線(xiàn)在MATLAB中擬合，可以得到在給定軌跡的條件下動(dòng)臂轉(zhuǎn)角和斗桿轉(zhuǎn)角的變化函數(shù)。分別將其導(dǎo)入到MATLAB/Simulink中的控制模型輸入的DB1和DGI中，其控制模型如圖36所示。DB輸出為動(dòng)臂轉(zhuǎn)角，反饋到前向通道，與理論輸入作哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文Imax線(xiàn)圈輸入電流最大值(A)。實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的液壓挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上應(yīng)用的是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調(diào)速閥，其時(shí)間系數(shù)f005，額定流量為25Umin，電磁線(xiàn)圈最大輸入電流為1放大器傳遞函數(shù)的求取可以近似看成比例環(huán)節(jié)，本課題挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用的放大器是VT50IOBS20型電液比例控制器。
將實(shí)驗(yàn)得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB中進(jìn)行分析得到圖4—12。由此可以看出，當(dāng)不考慮控制算法時(shí)挖掘機(jī)工作裝置模型所挖的是一條斜率近似為05的直線(xiàn)，與所要求的直線(xiàn)軌跡相差甚遠(yuǎn)，誤差為300mm。由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動(dòng)，誤差在30mm以?xún)?nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定的直線(xiàn)軌跡，誤差在5mm以?xún)?nèi)，PID控制效果較好。茌實(shí)驗(yàn)室挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的鏟斗上安放畫(huà)筆，在PID控制實(shí)驗(yàn)運(yùn)行的同時(shí)，進(jìn)行挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的實(shí)際畫(huà)線(xiàn)，所得到的軌跡如圖415所示，由于挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵簤河吐返南拗�，只能在挖掘機(jī)模型的右側(cè)安放畫(huà)板，所以所畫(huà)軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運(yùn)行圖上與MATLAB導(dǎo)出的實(shí)驗(yàn)軌跡圖是從右到左的順哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文由此可以看出。
湘潭柳工無(wú)力挖機(jī)專(zhuān)業(yè)維修聯(lián)盟，首選立特松工程機(jī)械維修公司更專(zhuān)業(yè)！-24小時(shí)咨詢(xún)電話(huà)：152-2346-3988
湘潭柳工無(wú)力挖機(jī)專(zhuān)業(yè)維修聯(lián)盟挖掘機(jī)維修廠(chǎng)，維修的品牌挖掘機(jī)包括：神鋼、沃爾沃、現(xiàn)代、小松、卡特、日立、斗山、住友、柳工、徐工、三一、加藤等主流挖機(jī).
，挖掘機(jī)修理專(zhuān)家李師傅為你快速搞定挖掘機(jī)故障問(wèn)題，維修速度快，質(zhì)保時(shí)間長(zhǎng)，周到貼心的服務(wù)是你挖機(jī)問(wèn)題修理的正確選擇！立特松挖掘機(jī)維修總廠(chǎng)是你挖掘機(jī)故障修理的堅(jiān)強(qiáng)后盾，是你挖機(jī)問(wèn)題快速解決的首選！國(guó)內(nèi)工程機(jī)械先進(jìn)維修廠(chǎng)家,多年挖掘機(jī)維修經(jīng)驗(yàn)，實(shí)力強(qiáng)勁價(jià)格更實(shí)惠！根據(jù)用戶(hù)的不同要求提供不同檔次價(jià)格不一的配件,以滿(mǎn)足用戶(hù)的不同需求