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近年來，韓國相關(guān)學(xué)者將挖掘機(jī)的研究方向轉(zhuǎn)向了遠(yuǎn)程遙控、自主規(guī)劃等方面29；慶尚大學(xué)相關(guān)學(xué)者基于遙控車的靈感研發(fā)了一套遙控系統(tǒng)，該遙控系統(tǒng)主要體現(xiàn)在控制手柄上，操作控制手柄上的兩個遙控桿，可分別控制挖掘機(jī)的動臂鏟斗的伸縮和斗桿及本身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，進(jìn)而遙控挖掘機(jī)的挖掘、回轉(zhuǎn)作業(yè)30：除此之外，首爾大學(xué)研制出一套新型遙控泵統(tǒng)，它通過粘貼在人工手臂上的傳感器來進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，經(jīng)過藍(lán)牙傳輸，挖掘機(jī)將完成和人工手臂一樣的動作，進(jìn)而達(dá)到按指定軌跡挖掘的目的，經(jīng)過實(shí)際實(shí)驗操作，軌跡誤差在+80mm以內(nèi)，取得了很好的控制效果3我國在智能化方面，相關(guān)大學(xué)及單位也開展了一定程度的研究，浙江大學(xué)率先在實(shí)驗室建立利用微機(jī)來控制挖掘機(jī)的控制體系，取得了良好的效果，其中包括一定的遠(yuǎn)距離控制、參數(shù)調(diào)試、信號傳輸、故障報警等32；武漢科技大學(xué)提出了一種多方法軌跡跟蹤控制系統(tǒng)。
進(jìn)給I兀I路一般肯：肖流進(jìn)給，壓力P衡進(jìn)給和調(diào)壓進(jìn)給3種力式。調(diào)壓進(jìn)給IIII路能夠調(diào)：肖鉆頭的壓力，但在減壓鉆進(jìn)時，系統(tǒng)損失較人，且1i能控制進(jìn)給速度：壓力平衡進(jìn)給|nl路的背壓造成系統(tǒng)壓力損失和發(fā)熱：節(jié)流調(diào)速進(jìn)給I丌I路川+控制進(jìn)給速度快慢，nl汕背爪的存在叮使進(jìn)給速度更加穩(wěn)定，使鉆速對鉆爪的波動的影響較小，從而減少了對鉆頭{=U削刃上的動載作用，延長鉆頭壽命。KP3500鉆機(jī)采用兀l汕路節(jié)流調(diào)速進(jìn)給系統(tǒng)，為了減少功率損失和汕液發(fā)熱，可使系統(tǒng)依靠鉆具及配重的重景無泵減壓鉆進(jìn)。32液壓系統(tǒng)的確定由于土機(jī)系統(tǒng)在變景過程中液門i汕易發(fā)熱，且恒功率變量泵要求的過濾精度也比齒輪泵高。所以，起重迸給系統(tǒng)單。
其中，在1V—6V區(qū)間內(nèi)，斗桿電液比例閥特性響應(yīng)效果較好，幾乎是呈線性關(guān)系的，在6V～I(xiàn)OV區(qū)間內(nèi)，特性曲線斜率變小，但仍然可用；相對而言，動臂電液比例閥工作特性要稍差一些，在IV—4V區(qū)間內(nèi)，響應(yīng)效果好，但在4V—IOV區(qū)間內(nèi)，轉(zhuǎn)角增量以極其微小的斜率上升，幾乎為一條水平直線。由實(shí)驗結(jié)果可得，在實(shí)際的空載挖掘工作過程中，動臂電液比例閥、斗桿電液比例閥的理想控制電壓應(yīng)分別在IV～4V、1V~IOV醫(yī)間內(nèi)。4222輕載挖掘下的電液比例閥特性實(shí)驗結(jié)果及分析輕載荷挖掘的情況下，在電壓為OIOV區(qū)間內(nèi)，依次進(jìn)行挖掘?qū)嶒灒∮行?shí)驗數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)驗處理，得到控制電壓與動臂、斗桿轉(zhuǎn)角增量的關(guān)系曲線圖，如圖48所示。在輕載的情況下，動臂、斗桿電液比例閥的特性較空載情況下都有顯著性的改變，在OV電壓下，電液比例閥都不能很好的鎖死，斗桿電液比例閥在哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文IV～3V、8V～I(xiàn)OV區(qū)域內(nèi)，響應(yīng)效果較好，相對于空載情況下的IV～I(xiàn)OV差了很多；而動臂電液比例閥只在3V—5V響應(yīng)較好，在其余區(qū)間內(nèi)，幾乎呈現(xiàn)飽和狀態(tài)，與空載情況下的IV~4V也有一定差距。
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