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日本的相關(guān)學(xué)者運(yùn)用機(jī)器人技術(shù)與計(jì)算機(jī)信息技術(shù)，改造現(xiàn)有的液壓挖掘機(jī)，使之滿足自主挖掘功能，并且通過相應(yīng)的角度、方向、激光、視覺等傳感器，使挖掘機(jī)能更好的實(shí)時(shí)監(jiān)測自身的位姿，向著預(yù)定的挖掘軌跡挖掘24；目前，日本的挖掘機(jī)研究人員已經(jīng)開始研究外部挖掘條件對(duì)控制系統(tǒng)的相關(guān)影響，進(jìn)一步設(shè)計(jì)開發(fā)適應(yīng)于各種挖掘土壤的挖掘機(jī)25；日本的Eugeniusz等人針對(duì)挖掘地面高度，研制了一套挖掘機(jī)控制系統(tǒng)，使挖掘機(jī)能夠針對(duì)不同高度的地面實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的自動(dòng)挖掘26。韓國的研究人員以一種新的控制算法一延遲算法為基礎(chǔ)，展開了相關(guān)的挖掘機(jī)直線挖掘軌跡控制實(shí)驗(yàn)，取得了十分顯著的效果，不僅挖掘速度達(dá)到了熟練操縱人員方可達(dá)到的05m/s，而且，挖掘精度更是控制在了30mm以內(nèi)，這是人工操作所達(dá)不到的，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種控制算法很好的克制了液壓系統(tǒng)非線性強(qiáng)的缺點(diǎn)”；在此基礎(chǔ)之上，研究人員又在大型挖掘機(jī)上試驗(yàn)了一種新的TDCSA控制算法，實(shí)驗(yàn)軌跡誤差在+40mm以內(nèi)，效果很好28。
目測法就是通過看油的顏色、嗅油的味道、摸油液的光滑度來估測液壓油的污染程度。也可用兩只潔凈透明的玻璃瓶，一只裝待測的液壓油，另一只裝新的波壓油，將兩只瓶子對(duì)著太陽看，來估計(jì)液壓油的污染度。比色法是指將一定體積油樣中的污染物用濾紙過濾出來，然后根據(jù)濾紙顏色來判斷介質(zhì)污染程度。具體方法：取同數(shù)量使用油和同號(hào)純油各少許，分離滴在濾紙上，過一定時(shí)間后，比較兩種濾紙的顏色，從而確定油液污染程度和確定是否換油。換油時(shí)要清洗油箱，沖洗系統(tǒng)管道元件。為了有效地控制液壓系統(tǒng)的污染，以保證液壓系統(tǒng)的工作可靠性和液壓元件的使用壽命，國家制定的典型液壓元件和液壓系統(tǒng)清潔度等級(jí)見表。
222液壓挖掘機(jī)三維模型約束的添加將模型導(dǎo)入到ADAMS后，需要重新約定各構(gòu)件之間的約束關(guān)系，因?yàn)锳DAMS只能提供各構(gòu)件的初始位置，并不能將裝配關(guān)系也導(dǎo)入進(jìn)來，所以首先在ADAMS中要進(jìn)行約束的添加，即要確定各構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)副類型，通常有基本約束和運(yùn)動(dòng)副兩種形式，根據(jù)挖掘機(jī)各構(gòu)件之間的實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況，本文挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)所添加的運(yùn)動(dòng)副類型有：旋轉(zhuǎn)副、滑動(dòng)副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機(jī)三維模型具體運(yùn)動(dòng)副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對(duì)建立好的液壓挖掘機(jī)的三維虛擬樣機(jī)進(jìn)行正確性測驗(yàn)，結(jié)果如圖2所示。其中包括12個(gè)構(gòu)件、1個(gè)圓柱副、8個(gè)旋轉(zhuǎn)副、1個(gè)球面副、3個(gè)滑移副、3個(gè)點(diǎn)線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機(jī)模型正確。液壓挖掘機(jī)的作業(yè)動(dòng)作一般分為到停機(jī)點(diǎn)準(zhǔn)備環(huán)節(jié)、挖掘環(huán)節(jié)、抬臂回轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)、卸料環(huán)節(jié)和回轉(zhuǎn)降臂環(huán)節(jié)，在各個(gè)環(huán)節(jié)中由工作裝置各油缸驅(qū)動(dòng)操作。
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