株洲縣神鋼動(dòng)作慢挖掘機(jī)專業(yè)維修中心
發(fā)布者：litesong 發(fā)布時(shí)間：2017-03-20 12:41:21
株洲縣神鋼動(dòng)作慢挖掘機(jī)專業(yè)維修中心
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根據(jù)KaneHuston方法，可建立如圖22所示的挖掘機(jī)工作裝置理論模對于多剛體系統(tǒng)而言，其任一剛體上的任一質(zhì)點(diǎn)的速度、角速度、加速度、角加速度均可由所定義的廣義速率組合而成41,42。則對于液壓挖掘機(jī)工作裝置來說，其理論模型具有三個(gè)自由度，故可選取三個(gè)獨(dú)立的廣義速率來描述系統(tǒng)的速度狀態(tài)，其動(dòng)臂、斗桿以及鏟斗上的任意一點(diǎn)的速度、角速度、加速度、
角加速在挖掘機(jī)各個(gè)零件建模完成后，開始進(jìn)行虛擬裝配，選定基座為初始裝配零件，根據(jù)實(shí)際挖掘機(jī)模型各桿件之間的位置關(guān)系，例如對齊、貼合、同軸等等，進(jìn)行一一裝配，并在裝配過程中實(shí)時(shí)地檢查模型是否完全約束，是否產(chǎn)生干涉等情況，并及時(shí)的作出修改，直到完全符合要求。這主要是為了后面挖掘機(jī)動(dòng)力仿真做準(zhǔn)備。當(dāng)將所有的零部件全部建模和組裝完成后，就可以得到如圖26所示的挖掘機(jī)的三維虛擬樣機(jī)模型。為了進(jìn)行后續(xù)工作，需要將Pro/E中建立好的三維模型導(dǎo)入到ADAMS中。首先將Pro/E中將建好的三維模型存成xt的格式，之后打開ADAMS軟件，進(jìn)行選擇導(dǎo)入即可43。222液壓挖掘機(jī)三維模型約束的添加將模型導(dǎo)入到ADAMS后，需要重新約定各構(gòu)件之間的約束關(guān)系，因?yàn)锳DAMS只能提供各構(gòu)件的初始位置，并不能將裝配關(guān)系也導(dǎo)入進(jìn)來，所以首先在ADAMS中要進(jìn)行約束的添加，即要確定各構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)副類型，通常有基本約束和運(yùn)動(dòng)副兩種形式，根據(jù)挖掘機(jī)各構(gòu)件之間的實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況，本文挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)所添加的運(yùn)動(dòng)副類型有：旋轉(zhuǎn)副、滑動(dòng)副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機(jī)三維模型具體運(yùn)動(dòng)副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好的液壓挖掘機(jī)的三維虛擬樣機(jī)進(jìn)行正確性測驗(yàn)，結(jié)果如圖2所示。其中包括12個(gè)構(gòu)件、1個(gè)圓柱副、8個(gè)旋轉(zhuǎn)副、1個(gè)球面副、3個(gè)滑移副、3個(gè)點(diǎn)線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機(jī)模型正確。液壓挖掘機(jī)的作業(yè)動(dòng)作一般分為到停機(jī)點(diǎn)準(zhǔn)備環(huán)節(jié)、挖掘環(huán)節(jié)、抬臂回轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)、卸料環(huán)節(jié)和回轉(zhuǎn)降臂環(huán)節(jié)，在各個(gè)環(huán)節(jié)中由工作裝置各油缸驅(qū)動(dòng)操作。
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