高空作業(yè)車有多種分類方式。按臂架的形狀分類，有直臂式和曲臂式兩種基本型式；按工作臂的型式分類，有四種基本型式，分別為：垂直升降式、折疊臂式、伸縮臂式和混合臂式。高空作業(yè)車一般設(shè)有變幅機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、平衡機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)。依靠變幅機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)載人工作斗在水平和垂直方向的移動(dòng)；依靠平衡機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作斗和水平面之間的夾角保持不變，依靠行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作場所的轉(zhuǎn)移。
(a)垂直升降式 (b)伸縮臂式 (c)折疊臂式
高空作業(yè)車結(jié)構(gòu)形式
垂直升降式高空作業(yè)車的升降機(jī)構(gòu)有剪叉式和套筒式兩種，其中剪叉式應(yīng)用較為廣泛。剪叉式升降機(jī)構(gòu)由多組鉸接成剪形的交叉連桿
框架組成，其結(jié)構(gòu)形式如圖1.1（a）所示（GENIE公司出品）。剪叉式升降機(jī)構(gòu)在連桿框架間裝有液壓缸通過液壓缸的伸縮來改變連桿交叉的角度，從而達(dá)到改變升降高度的目的。該型式的主要特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、工作平穩(wěn)、負(fù)載能力強(qiáng)，適合較低高度的作業(yè)，但其升降機(jī)構(gòu)只能做垂直運(yùn)動(dòng)，這導(dǎo)致其作業(yè)范圍狹小，所以它的使用場合較少。 伸縮臂式高空作業(yè)車的升降機(jī)構(gòu)由多節(jié)套疊、可伸縮的箱形臂組成，其結(jié)構(gòu)形式如圖1.1（b）所示（京城重工機(jī)械有限責(zé)任公司出品）。當(dāng)行駛時(shí)，作業(yè)臂收縮套疊；當(dāng)工作時(shí)，各節(jié)臂采用或獨(dú)立、或順序、或同步的方式伸縮，以此改變臂架的伸出長度來滿足不同的作業(yè)需求。該型式的主要特點(diǎn)是操作簡單、動(dòng)作平穩(wěn)，同時(shí)可以獲得較大的作業(yè)高度與作業(yè)幅度，因此應(yīng)用非常廣泛。
折疊臂式高空作業(yè)車的升降機(jī)構(gòu)是由多節(jié)箱形臂鉸接而成的，
折疊臂式通常采用2～3節(jié)折疊臂，各節(jié)臂的折疊和展開運(yùn)動(dòng)由各節(jié)臂的液壓缸完成。該型式的主要特點(diǎn)是適合較低高度的作業(yè)，升降機(jī)構(gòu)靈活多樣、適應(yīng)性好、越障能力較強(qiáng)，因此它的應(yīng)用也比較廣泛。目前，國內(nèi)生產(chǎn)的高空作業(yè)車絕大多數(shù)是折疊臂式的。
將折疊臂和伸縮臂結(jié)合在一起組成的臂架型式被稱為混合臂式，這種臂架型式融合了兩種基本型式臂架的優(yōu)點(diǎn)，不僅作業(yè)高度和作業(yè)幅度較大，越障能力也較強(qiáng)，但它的結(jié)構(gòu)也最為復(fù)雜。