開機(jī)前保證機(jī)械手懸臂在原點(diǎn)傳感器前面，開機(jī)后機(jī)械手回后退回原點(diǎn)，待回原點(diǎn)后按下綠色“手動(dòng)啟動(dòng)”按鈕，機(jī)械手運(yùn)行到等待位置等待絲印機(jī)印刷，此時(shí)可以開啟絲印機(jī)印刷，待絲印機(jī)運(yùn)行完畢后機(jī)械手會(huì)自動(dòng)前進(jìn)到“取料坐標(biāo)”處自動(dòng)取料，然后后退到“放料坐標(biāo)”處放料，放料后會(huì)向后退一小段距離以便材料完全放下。如果自動(dòng)取料失敗，可以按下綠色“手動(dòng)啟動(dòng)”按鈕，機(jī)械手會(huì)再取料一次。按下急停按鈕，任何情況下都會(huì)停止運(yùn)動(dòng)
注意問(wèn)題：不要再絲印機(jī)網(wǎng)板向下運(yùn)動(dòng)時(shí)按綠色按鈕，否則會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)板壓壞機(jī)械手的事故
3個(gè)坐標(biāo)的含義
放料坐標(biāo)：機(jī)械手放料的位置坐標(biāo)
等待坐標(biāo)：機(jī)械手等待絲印機(jī)印刷的位置坐標(biāo)
取料坐標(biāo)：機(jī)械手取料的位置坐標(biāo)
注意：放料坐標(biāo)小于等待坐標(biāo)小于取料坐標(biāo)
坐標(biāo)以mm為單位，對(duì)于新手，可以再斷電后推動(dòng)機(jī)械手到需要位置，然后讀取安裝在機(jī)械手上的標(biāo)尺的值，最后將讀取值輸入到顯示器即可。
機(jī)械手參數(shù)主要通過(guò)文本顯示器進(jìn)行調(diào)節(jié)，文本顯示器各組成部分如下圖2-1
圖2-1 文本顯示器組成圖
通常只要有按鍵操作，背景光打開。持續(xù)3分鐘以上沒(méi)有任何鍵按下，背景光自動(dòng)熄滅。
常用按鍵功能如下表2-1 所示
ESC |
不論顯示器處于何種狀態(tài)，按此鍵則返回開機(jī)主界面第一頁(yè)。 |
上箭頭 |
下翻按鈕，將畫面翻轉(zhuǎn)到前一頁(yè)。 |
下箭頭 |
上翻按鈕，將畫面翻轉(zhuǎn)到后一頁(yè)。 |
SET |
按此鍵開始修改寄存器數(shù)值，當(dāng)前正在被修改的寄存器窗反色顯示，其中被修改的位數(shù)閃爍顯示。如果當(dāng)前畫面沒(méi)有寄存器設(shè)定窗部件，則執(zhí)行一次空操作。在按“ENT”鍵之前再按一次“SET”鍵，則當(dāng)前修改操作被取消，并繼續(xù)修改下一個(gè)數(shù)據(jù)寄存器。 |
ENT |
將修改后的數(shù)據(jù)寫入寄存器，并繼續(xù)修改下一個(gè)數(shù)據(jù)寄存器。當(dāng)前畫面的最后一個(gè)寄存器被修改后，退出修改寄存器狀態(tài)。 |
CLR |
修改寄存器數(shù)據(jù)時(shí)，清除選擇的區(qū)域。 |
+/- |
修改寄存器數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)定數(shù)據(jù)的正負(fù)。 |
n |
數(shù)字鍵(n范圍：0-9)，在數(shù)字設(shè)定狀態(tài)，被修改的數(shù)字位變?yōu)橄鄳?yīng)的鍵值。還可以作為功能鍵使用。 |
表2-1 按鍵功能表
開機(jī)主界面共2頁(yè)，第一頁(yè)如圖3-1所示
圖3-1 開機(jī)主界面界面（1）
按下數(shù)字鍵盤“1”進(jìn)入坐標(biāo)設(shè)置界面。
按下數(shù)字鍵盤“2”進(jìn)入用戶參數(shù)設(shè)置。界面
按下數(shù)字鍵盤“3”進(jìn)入產(chǎn)品信息界面界面。
按下數(shù)字鍵盤“4”進(jìn)入工廠參數(shù)設(shè)置界面。
機(jī)械手必須在開機(jī)主界面第一頁(yè)下運(yùn)行，否則可能出現(xiàn)卡死或撞擊等嚴(yán)重事故。
按下“下翻”按鈕進(jìn)入主界面第二頁(yè)如圖3-2
圖3-2 主界面（2）
按下數(shù)字鍵盤“5”進(jìn)入產(chǎn)品驗(yàn)證界面。
根據(jù)表2-1來(lái)對(duì)文本顯示器進(jìn)行操作
坐標(biāo)設(shè)界面共1頁(yè)，如下圖3-3所示
圖3-3 坐標(biāo)設(shè)置界面
注意必須遵循：放料坐標(biāo)小于等待坐標(biāo)小于取料坐標(biāo)。
三個(gè)坐標(biāo)值都要大于工廠參數(shù)中的“最小坐標(biāo)”，小于工廠參數(shù)中的“最大坐標(biāo)”。如果發(fā)現(xiàn)放料坐標(biāo)無(wú)法調(diào)低時(shí)，查看用戶參數(shù)中的“回退距離”，減小“回退距離”后放料坐標(biāo)可以調(diào)得更小。
用戶參數(shù)設(shè)置共3頁(yè)，如圖3-4，3-5，3-6所示。用戶參數(shù)由裝機(jī)人員調(diào)節(jié)完成后一般不需要再做改動(dòng)。
圖3-4 用戶參數(shù)設(shè)置（1）
圖3-5 用戶參數(shù)設(shè)置（2）
圖3-6 用戶參數(shù)設(shè)置（3）
用戶參數(shù)第一頁(yè)如圖3-4所示，各參數(shù)含義如下：
取料提前：在運(yùn)行到“取料坐標(biāo)”前多少ms開始閉合夾持器，該參數(shù)有助于提高夾持速度。正數(shù)代表提前，負(fù)數(shù)代表延后。該參數(shù)越大，夾持器夾料速度越快，機(jī)械手工作效率越高，如果太大會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手還沒(méi)到達(dá)指定位置就已經(jīng)閉合的情況。
取料延時(shí)：從夾持器開始閉合到閉合完成時(shí)間。該參數(shù)越小，夾持器夾料速度越快，機(jī)械手工作效率越高，如果太小會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手還沒(méi)有夾道材料就后退的現(xiàn)象。如果出現(xiàn)材料背面被頂針劃傷的情況，將該參數(shù)調(diào)大即可。
放料提前：放料提前時(shí)間，正數(shù)代表提前，負(fù)數(shù)代表推后。當(dāng)材料放料不夠直的時(shí)增大該參數(shù)，如果過(guò)大會(huì)出現(xiàn)還沒(méi)運(yùn)行到放料坐標(biāo)處就松開夾持器，放料位置會(huì)時(shí)近時(shí)遠(yuǎn)。
放料延時(shí)：放開材料后等待的時(shí)間。當(dāng)出現(xiàn)夾持器還未放開就后退的情況時(shí)曾大概參數(shù)即可。
速度高：可配合絲印機(jī)全自動(dòng)印刷狀態(tài)。
噪音小：密封裝置，內(nèi)設(shè)消音。
壽命長(zhǎng)：臺(tái)灣方軌，耐磨
穩(wěn)定性好：電路有設(shè)計(jì)閉環(huán)保護(hù)裝置，故障有提示。
調(diào)節(jié)方便：有示意尺，方便調(diào)節(jié)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)和放料位置
走位精度高：進(jìn)口配件，全程打表組裝。
夾料精度高：夾具根據(jù)材料制作，可夾3MM邊緣材料，節(jié)約材料
適用范圍廣：控制板自主開發(fā)，對(duì)厚薄不同的材料參數(shù)可調(diào)
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