哈默納科手腕關(guān)節(jié)諧波單元CSF-11-100-2XH-F內(nèi)部傳動(dòng)件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相應(yīng)與長(zhǎng)軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內(nèi)齒
電磁鐵磁極與工件表面之間的間隙稱為工作氣隙。當(dāng)機(jī)械手采用電磁鐵吸取工件時(shí)，有的場(chǎng)合必須在離開一定距離時(shí)就能吸取工件，哈默納科手腕關(guān)節(jié)諧波單元CSF-11-100-2XH-F或者為了避免電磁鐵與工件接近時(shí)發(fā)生不必要的撞擊，亦必須保持一定的間隙
工業(yè)機(jī)械手的手腕部件設(shè)置子手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ).匕進(jìn)一步改變或調(diào)整手部在空的方位，哈默納科手腕關(guān)節(jié)諧波單元CSF-11-100-2XH-F以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變得更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。
腕部處于臂部的zui前端，它連同手部的靜、動(dòng)載荷均由臂部承受。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動(dòng)力載荷，直接影響著材部的結(jié)構(gòu)、哈默納科手腕關(guān)節(jié)諧波單元CSF-11-100-2XH-F重量和運(yùn)轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計(jì)時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕。目前看來(lái)，對(duì)于活動(dòng)度數(shù)較多以及驅(qū)動(dòng)力要求較大的腕部，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中矛盾更為突出
腕部作為機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)著連接和支承作用。除了保證力和運(yùn)動(dòng)的要求，以及具有足夠的強(qiáng)度、剛度外，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中還應(yīng)綜合考慮各方面要求，進(jìn)行合理布局。例如，應(yīng)解決好腕部與臂部和手部的連接，哈默納科手腕關(guān)節(jié)諧波單元CSF-11-100-2XH-F腕部各個(gè)活動(dòng)度的位置檢測(cè)，管線布置(包括通向手部的管線布置)，以及潤(rùn)滑、維修、調(diào)整等問題。