絕對(duì)值編碼器
MODBUS RTU協(xié)議說明書（4.0版）
★在使用編碼器前，請(qǐng)完整閱讀下面的說明，正確使用！
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機(jī)械參數(shù) |
電氣參數(shù) |
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轉(zhuǎn)速 |
6000轉(zhuǎn)/分 |
工作電壓 |
10-30Vdc (5Vdc可定制） |
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主軸負(fù)載 |
軸向40N，徑向100N |
消耗電流 |
< 50mA (24Vdc)空載 |
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抗沖擊 |
1000m/s2(6ms),等于100g |
輸出信號(hào) |
RS485自由協(xié)議和MODBUS RTU標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議 |
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抗振動(dòng) |
200m/s2(10-2000Hz),等于20g |
線性分辨率 |
1/4096-65536FS |
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允許軸向竄動(dòng) |
±1.5mm |
IP等級(jí) |
IP65或IP68 |
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允許徑向跳動(dòng) |
±0.2mm |
重復(fù)定位精度 |
小于2Bit |
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外形結(jié)構(gòu) |
60mm外徑，實(shí)心軸，盲孔軸 |
工作溫度 |
-40℃~85℃ |
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連接形式 |
6芯屏蔽電纜或航空插頭 |
儲(chǔ)存溫度 |
-40℃~85℃ |
Modbus RTU出廠參數(shù)：
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功能碼 |
校驗(yàn)位 |
波特率 |
地址 |
分辨率 |
方向 |
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04 |
偶校驗(yàn) |
9600 |
1 |
4096 |
順時(shí)針 |
接線圖：
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功能 |
Vcc |
GND |
MODBUS RTU A |
MODBUS RTU B |
置位（可選） |
設(shè)置允許 |
屏蔽 |
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顏色 |
棕色 |
白色 |
綠色 |
黃色 |
灰色 |
藍(lán)色 |
粗紅色 |
注：1、設(shè)置允許線（藍(lán)色）的使用
設(shè)置模式時(shí)：編碼器藍(lán)色線與棕色線并在一起接正電源。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設(shè)置模式：即正常工作時(shí)，建議將藍(lán)色線與白色線并在一起接電源地線。
2、置位線（灰色）的使用
當(dāng)置位線（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)即變?yōu)?（編碼器的置位值固定為0）
編碼器置位還可以使用指令的方式（具體指令詳見例程第一條）
機(jī)械尺寸圖：
夾緊同步法蘭 ( 電纜輸出或插頭輸出可選 )
60mm外徑 6/8/10mm軸徑可選 20mm軸長(zhǎng) 軸向出線可選
盲孔型/半通孔法蘭 ( 電纜輸出或插頭輸出可選 )
60mm外徑 8-15mm孔徑可選 20mm孔深 軸向出線可選
Modbus通訊協(xié)議說明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，偶校驗(yàn)，無控制流 (可定制無校驗(yàn)，訂貨說明）
1：報(bào)文格式說明
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 字節(jié)長(zhǎng)度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼
命令字04H：讀取測(cè)量值
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 數(shù)據(jù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 字節(jié)長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)信息 校驗(yàn)碼
命令字10H：修改參數(shù)值
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 字節(jié)長(zhǎng)度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 校驗(yàn)碼
2：主從機(jī)之間的通訊規(guī)約：
主機(jī)發(fā)送的每一幀數(shù)據(jù)應(yīng)包含如下信息（16 進(jìn)制）
從機(jī)地址 命令字 信息字 校驗(yàn)碼
從機(jī)地址（1 個(gè)字節(jié)）：從機(jī)設(shè)備號(hào)，主機(jī)利用從機(jī)地址來識(shí)別進(jìn)行通訊的從機(jī)設(shè)備。表明由用戶設(shè)置地址的從機(jī)將接收由主機(jī)發(fā)送來的信息。在一個(gè)Modbus網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)從機(jī)都必須有的地址碼，并且只有符合地址碼的從機(jī)才能響應(yīng)。
命令字（1 個(gè)字節(jié)）： 主機(jī)發(fā)送的功能碼，通知從機(jī)執(zhí)行什么任務(wù)。
信息字（N 個(gè)字節(jié)）： 包括進(jìn)行兩機(jī)通訊中的各種數(shù)據(jù)地址、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、數(shù)據(jù)信息。
校驗(yàn)碼（2 個(gè)字節(jié)）： 用于檢測(cè)數(shù)據(jù)通訊錯(cuò)誤，采用循環(huán)冗余CRC16校驗(yàn)。
例程
置位指令
主機(jī)發(fā)送 01H 05H 00H 00H 校驗(yàn)碼
從機(jī)回： 01H 05H 00H 00H 校驗(yàn)碼
讀取測(cè)量數(shù)據(jù)指令：
主機(jī)發(fā)送 01 04 00 01 00 02 20 0B
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，00H 01H為數(shù)據(jù)地址，00H 02H為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，20H 0BH為校驗(yàn)碼。
從機(jī)回：01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，04H為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，00H 00H 01H 00H為數(shù)據(jù)，F(xiàn)AH 14H為校驗(yàn)碼。
編碼器參數(shù)設(shè)置還可以使用我公司專用ZHCOD軟件及使用方法：請(qǐng)致電我公司索取(下圖）
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寄存器地址 |
內(nèi)容說明 |
只讀 |
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0001 |
Uint32高2字節(jié) |
√ |
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0002 |
Uint32高2字節(jié) |
√ |
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0003 |
Uint32低2字節(jié) |
√ |
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0004 |
Uint32低2字節(jié) |
√ |
軟件使用說明：（打開串口前請(qǐng)先根據(jù)編碼器參數(shù)配置串口通訊模式）
1、數(shù)據(jù)方向
順時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向：面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
逆時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向：面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
2、設(shè)置工作時(shí)波特率：
設(shè)置范圍：4800----115200
3、設(shè)置每圈分辨率：即為編碼器轉(zhuǎn)一圈編碼器輸出的數(shù)據(jù)
1--4096以內(nèi)任意設(shè)置
4、設(shè)置編碼器信號(hào)地址：
設(shè)置范圍：0--127
讀取當(dāng)前參數(shù)：
即讀取編碼器在設(shè)置前的當(dāng)前參數(shù)
保存當(dāng)前參數(shù)：
即將當(dāng)前使用要求修改的參數(shù)寫入到編碼器里。
導(dǎo)出當(dāng)前參數(shù)：
即將保存的當(dāng)前參數(shù)另存到電腦的地方存儲(chǔ)起來。以便日后再次使用的時(shí)候直接導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)即可。
導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)：
即將之前導(dǎo)出的當(dāng)前參數(shù)導(dǎo)入到軟件中，即可使用。
Modbus通訊的注意事項(xiàng)：
1． 通訊速率與傳輸距離是一對(duì)矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線在對(duì)編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，
以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，RS485接線使用雙屏蔽電纜。
4． 多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí)，由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒有奇偶校驗(yàn)，故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對(duì)各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。
5． 當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RS485電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS485電路損壞
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