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    A06B-6089-H201
    發(fā)布者:gw0002  發(fā)布時(shí)間:2024-03-05 11:35:16

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    無(wú)人飛行器伺服機(jī)構(gòu)的舵機(jī)由PWM (脈寬調(diào)制)信號(hào)控制,利用占空比的變化,由DSP產(chǎn)生的多路并行PWM信號(hào)加上信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)的舵機(jī)控制電路, 通過(guò)改變舵機(jī)的位置從而達(dá)到控制目的。 TMS320F2812集成了PWM控制信號(hào)發(fā)生器,每個(gè)事件管理器能夠產(chǎn)生8路PWM輸出。由于TMS320F2812芯片輸出的PWM高電平為+3.3V,而舵機(jī)控制信號(hào)輸入PWM脈寬調(diào)制信號(hào)的高電平需要+5V, 因此DSP輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)的高電平需要經(jīng)過(guò)電平轉(zhuǎn)換后才能驅(qū)動(dòng)舵機(jī)工作。為了避免電機(jī)驅(qū)動(dòng)板卡對(duì)主控板卡的干擾, 采用高速光耦隔離器件74LS245將PWM信號(hào)隔離, 阻斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)板卡對(duì)主控板卡的傳導(dǎo)干擾。  

    2. 5 復(fù)位、電源電路

    在整個(gè)硬件設(shè)計(jì)中,主要用到的直流電源有+1.8V、+3.3V、+5V和+12V。板上電源采用TI的TPS767D318, 通過(guò)5V穩(wěn)壓電源, 提供DSP所需的1.8V電壓和DSP及外圍電路所需的3.3V電壓。

    所有信號(hào)與F2812連接時(shí)需考慮電平匹配問(wèn)題, 通過(guò)加降壓芯片的方式來(lái)解決。+ 12V的直流電源由蓄電池提供,其他直流電壓可以通過(guò)DC/DC轉(zhuǎn)換模塊得到。+5V 電壓通過(guò)集成穩(wěn)壓模塊LM7805獲得。

    考慮到本系統(tǒng)中還需1.8V 和3.3V兩種電壓,所以選用了IDT公司的LM1117芯片對(duì)輸入到DSP的5V 電壓進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換, 可使5V 輸入電壓降為1.8V和3.3V。LM1117提供電流限制和熱保護(hù)。目標(biāo)板上的所有電源都可以用一個(gè)5V的穩(wěn)壓模塊提供。

    此外, 為了調(diào)試方便,系統(tǒng)由TI公司的TPS3307提供手動(dòng)復(fù)位。復(fù)位信號(hào)經(jīng)CPLD譯碼后輸出高、低兩種電平, 對(duì)復(fù)位電平要求不同的元件分別復(fù)位。手動(dòng)按鈕和AT bus所有復(fù)位源都引入CPLD, 由CPLD內(nèi)建的Reset Logic處理驅(qū)動(dòng), 再輸出至復(fù)位目的地。      

    3、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

          軟件系統(tǒng)采用TI公司DSP集成開(kāi)發(fā)工具CCS中集成的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DSP/BIOS,采用C語(yǔ)言匯編語(yǔ)言混合編程實(shí)現(xiàn)。 系統(tǒng)初始化模塊設(shè)定SJA1000的工作模式, 且其初始化只能在復(fù)位模式下進(jìn)行。

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