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西門子CPU模塊6ES7515-5FN03-0AB0
FB41稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開關量，其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似。
PID的初始化可以通過在OB100中調(diào)用一次，將參數(shù)COM-RST置位，當然也可在別的地方初始化它，關鍵的是要控制COM-RST;
PID的調(diào)用可以在OB35中完成，一般設置時間為200MS，
一定要結(jié)合幫助文檔中的 PID框圖研究以下的參數(shù)，可以起到事半功倍的效果
以下將重要參數(shù)用黑體標明.如果你比較懶一點，只需重點關注黑體字的參數(shù)就可以了。其他的可以使用默認參數(shù)。
A：所有的輸入?yún)?shù)：
COM_RST: BOOL:重新啟動PID：當該位TURE時：PID執(zhí)行重啟動功能，復位PID內(nèi)部參數(shù)到默認值;通常在系統(tǒng)重啟動時執(zhí)行一個掃描周期，或在PID進入飽和狀態(tài)需要退出時用這個位;
MAN_ON：BOOL：手動值ON;當該位為TURE時，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到;也就是說，這個位是PID的手動/自動切換位;
PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量，此PID可直接使用過程變量PIW(不推薦)，也可使用PIW規(guī)格化后的值(常用)，因此，這個位為FALSE;
P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時，選擇P(比例)控制有效;一般選擇有效;
I_SEL： BOOL：積分選擇位;該位ON時，選擇I(積分)控制有效;一般選擇有效;
INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設置它;
I_ITL_ONBOOL：積分初值有效，I-ITLVAL(積分初值)變量和這個位對應，當此位ON時，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長比較慢或系統(tǒng)反應不夠時可以考慮使用積分初值;
D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時，選擇D(微分)控制有效;一般的控制系統(tǒng)不用;
CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設為200MS;
SP_INT： REAL：PID的給定值;
PV_IN ： REAL：PID的反饋值(也稱過程變量);
PV_PER： WORD：未經(jīng)規(guī)格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效;(不推薦)
MAN ： REAL：手動值，由MAN-ON選擇有效;
GAIN ： REAL：比例增益;
TI ： TIME：積分時間;
TD ： TIME：微分時間;
TM_LAG： TIME：我也不知道，沒用過它，和微分有關;
DEADB_W： REAL：死區(qū)寬度;如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區(qū)來降低靈敏度;
LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是*;
LMN_LLM：REAL：PID下極限;一般為0%，如果需要雙極性調(diào)節(jié)，則需設置為-*;(正負10V輸出就是典型的雙極性輸出，此時需要設置-*);
PV_FAC： REAL：過程變量比例因子
PV_OFF： REAL：過程變量偏置值(OFFSET)
LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子;
LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值(OFFSET);
I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值;有I-ITL-ON選擇有效;
DISV ：REAL：允許的擾動量，前饋控制加入，一般不設置;
B：部分輸出參數(shù)說明：
LMN ：REAL：PID輸出;
LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量;(可用于在調(diào)試過程中觀察效果)
LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量;(可用于在調(diào)試過程中觀察效果)
LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量;(可用于在調(diào)試過程中觀察效果)
C：規(guī)格化概念及方法：
PID參數(shù)中重要的幾個變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實數(shù)表示，
而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的
因此，需要將模擬輸出轉(zhuǎn)換為0.0~1.0的數(shù)據(jù)，或?qū)?.0~1.0的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬輸出，這個過程稱為規(guī)格化
規(guī)格化的方法：(即變量相對所占整個值域范圍內(nèi)的百分比 對應與27648數(shù)字量范圍內(nèi)的量)
對于輸入和反饋，執(zhí)行：變量*100/27648，然后將結(jié)果傳送到PV-IN和SP-INT
對于輸出變量 ，執(zhí)行：LMN*27648/100，然后將結(jié)果取整傳送給PQW即可;
D：PID的調(diào)整方法：
一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng);僅使用PI即可，
一般先使I等于0，P從0開始往上加，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止，記下此時振蕩
的周期，然后設置I為振蕩周期的0.48倍,應該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網(wǎng)絡上有許多調(diào)整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。
附錄：PID的調(diào)整可以通過“開始—>SIMATIC->STEP7->PID調(diào)整”打開PID調(diào)整的控制面板，通過選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊，調(diào)整不同回路的PID參數(shù)。
