運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項(xiàng)創(chuàng)建***的指令子程序，從而使運(yùn)動(dòng)軸的控制更容易。各運(yùn)動(dòng)指令均具有“AXISx_”前綴，其中x代表軸通道編號(hào)。由于每條運(yùn)動(dòng)指令都是一個(gè)子程序，所以11條運(yùn)動(dòng)指令使用11個(gè)子程序。
（說(shuō)明：運(yùn)動(dòng)指令使程序所需的存儲(chǔ)空間增加多達(dá)1700個(gè)字節(jié)�？梢詣h除未使用的運(yùn)動(dòng)指令來(lái)降低所需的存儲(chǔ)空間。要恢復(fù)刪除的運(yùn)動(dòng)指令，只需再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)向?qū)�。�?
表1：
運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則
必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活。
可在中斷例程中執(zhí)行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL指令的輸出來(lái)監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。
運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed和C_Speed）和位置參數(shù)（Pos或C_Pos）的值。對(duì)于脈沖，這些參數(shù)為 DINT值。對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對(duì)應(yīng)的 REAL值。例如：如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為REAL值并以厘米/秒(cm/sec)為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為REAL值。
有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：
要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請(qǐng)?jiān)诔绦蛑胁迦階XISx_CTRL指令并使用SM0.0觸點(diǎn)。
要運(yùn)動(dòng)到***位置，必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。
要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請(qǐng)使用AXISx_GOTO指令。
要運(yùn)行通過(guò)位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請(qǐng)使用AXISx_RUN指令。
其它位置指令為可選項(xiàng)。
1.AXISx_CTRL：
功能：?jiǎn)⒂煤统跏蓟\(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次CPU更改為RUN模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。
需要注意的是，在您的項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程。使用SM0.0（始終開(kāi)啟）作為EN參數(shù)的輸入。
MOD_EN：參數(shù)必須開(kāi)啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令。如果MOD_EN參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令；
Done：參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開(kāi)啟；Error：參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；C_Pos：參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置。根據(jù)測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT)或工程單位數(shù)(REAL)；
C_Speed：參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，C_Speed是一個(gè)DINT數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對(duì)工程單位組態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，C_Speed是一個(gè)REAL數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒(REAL)。
C_Dir：參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號(hào)狀態(tài)0= 正向；信號(hào)狀態(tài)1= 反向；
2、AXISx_DIS
功能：運(yùn)動(dòng)軸的DIS輸出打開(kāi)或關(guān)閉。這允許您將DIS輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
EN位打開(kāi)以啟用子例程時(shí)，DIS_ON參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的DIS輸出。
注意：
如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用DIS輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改DIS輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。
3、AXISx_MAN：
功能，是將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式；這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正方向或負(fù)方向慢進(jìn)。
RUN參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸加速至的速度（Speed參數(shù)）和方向（Dir參數(shù)）。用戶可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 Speed參數(shù)，但Dir參數(shù)必須保持為常數(shù)。禁用 RUN參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸減速，直至電機(jī)停止；
JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。如果JOG_P或JOG_N參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于0.5秒，則運(yùn)動(dòng)軸將通過(guò)脈沖指示移動(dòng)JOG_INCREMENT中的距離。如果JOG_P或JOG_N參數(shù)保持啟用的時(shí)間為0.5秒或更長(zhǎng)，則運(yùn)動(dòng)軸將開(kāi)始加速至的JOG_SPEED；
Speed 參數(shù)決定啟用RUN時(shí)的速度。如果用戶針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為DINT值（脈沖數(shù)/每秒）。如果您針對(duì)工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為REAL值（單位數(shù)/每秒）。
4、AXISx_RSEEK：
功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
RP_OFFSET的默認(rèn)值為0�？墒褂眠\(yùn)動(dòng)控制向?qū)А⑦\(yùn)動(dòng)控制面板或AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來(lái)更改RP_OFFSET值；
EN 位開(kāi)啟會(huì)啟用此子例程。確保EN位保持開(kāi)啟，直至Done位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
START 參數(shù)開(kāi)啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出RSEEK命令。對(duì)于在START參數(shù)開(kāi)啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)RSEEK命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)。
5、AXISx_GOTO：
START參數(shù)開(kāi)啟會(huì)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出GOTO命令。對(duì)于在 START參數(shù)開(kāi)啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)GOTO命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)GOTO命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)；
Pos參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置（***移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)）。根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT)或工程單位數(shù)(REAL)；
Speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的***高速度。根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒(DINT)或工程單位數(shù)/每秒(REAL)；Mode參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：
0：***位置
1：相對(duì)位置
2：?jiǎn)嗡龠B續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
3：?jiǎn)嗡龠B續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
Abort 參數(shù)啟動(dòng)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。
注意：
若Mode參數(shù)設(shè)置為0，則必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。
6、AXISx_RUN：
功能：命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。
START參數(shù)開(kāi)啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出RUN命令。對(duì)于在 START參數(shù)開(kāi)啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)RUN命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)；
Profile參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)包絡(luò)的編號(hào)或符號(hào)名稱。“Profile”輸入必須介于0- 31。否則子例程將返回錯(cuò)誤；
Abort參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止；
C_Profile參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；
C_Step參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。
7、AXISx_LDOFF：
功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。
開(kāi)啟START參數(shù)將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出LDOFF命令。對(duì)于在 START參數(shù)開(kāi)啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)LDOFF命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)。
注意：
在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機(jī)器移至起始位置。當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF命令時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸計(jì)算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。運(yùn)動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲(chǔ)到 RP_OFFSET參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為0。這將起始位置建立為零位置。
如果電機(jī)失去對(duì)位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機(jī)的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子例程自動(dòng)重新建立零位置。
8、AXISx_LDPOS：
功能：將運(yùn)動(dòng)軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。用戶還可以使用本子例程為任何***移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。
START參數(shù)開(kāi)啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出LDPOS命令。對(duì)于在 START參數(shù)開(kāi)啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè)LDPOS命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開(kāi)啟START參數(shù)；
New_Pos參數(shù)提供新值，用于取代運(yùn)動(dòng)軸報(bào)告和用于***移動(dòng)的當(dāng)前位置值。根據(jù)測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT)或工程單位數(shù)(REAL)。
