連桿機構(gòu)
連桿機構(gòu)是最常用的機構(gòu)之一，哈默納科連桿組合諧波SHD-32-100-2SH它是由剛性構(gòu)件用低副聯(lián)接而成。可用于實現(xiàn)從動件給定的運動規(guī)律〔運動形式、位置、速度和加速度)或?qū)崿F(xiàn)從動件上點的給定軌跡。連桿機構(gòu)加工容易，裝配簡單;從動件運動形式多樣;機構(gòu)可調(diào)性好;運動副元素為面接觸，磨損輕，能承受高載和沖擊載荷。但與凸輪機構(gòu)相比，哈默納科連桿組合諧波SHD-32-100-2SH由于機構(gòu)參數(shù)較少，一般只能近似實現(xiàn)預(yù)期的運動規(guī)律和軌跡，且設(shè)計較繁難，隨著設(shè)計方法和手段的日益發(fā)展和完善，連桿機構(gòu)的應(yīng)用范圍將日益擴大。
平面連桿機構(gòu)
機構(gòu)中各構(gòu)件相互作平面平行運動，該機構(gòu)的基本型為由四個構(gòu)件和哈默納科連桿組合諧波SHD-32-100-2SH四個低副組成的平面四連桿機構(gòu)〔簡稱平面四桿機構(gòu))，它是應(yīng)用最廣和結(jié)構(gòu)最簡單的機構(gòu)，同時又是構(gòu)成平面多桿機構(gòu)的基礎(chǔ)。