主要由于氣動(dòng)手爪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、容易維修，且開合迅速、日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R質(zhì)量輕等優(yōu)點(diǎn)，其缺點(diǎn)在于空氣介質(zhì)存在可壓縮性，使爪鉗位置控制比較復(fù)雜。液壓驅(qū)動(dòng)手爪成本要高些。電動(dòng)手爪的優(yōu)點(diǎn)在于手指開合電動(dòng)機(jī)的控制與機(jī)器人控制共用一個(gè)系統(tǒng)，但是夾緊力比氣動(dòng)手爪、液壓手爪小日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R，相比而言開合時(shí)間要稍長(zhǎng)。
在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌5種。前兩種導(dǎo)軌具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的優(yōu)點(diǎn)，但是它必須留有間隙，以便潤(rùn)滑