為了改進該機器人的穩(wěn)定性，重新設計的三輪機器人是使用長度不同的兩種滾輪，日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH長滾輪呈錐形，固定在短滾輪的凹槽里，這樣可大大減小滾輪之間的間隙，減小了輪子的厚度，提高了機器人的穩(wěn)定性。日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH此外，滾輪上還附加了軟橡皮，具有足夠的變形能力，可使?jié)L輪的接觸點在相互替換時不發(fā)生顛簸。
四輪行走機械的運動穩(wěn)定性有很大提高。但是，要保證4個輪子同時和地面接觸日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH，必須使用特殊的輪系懸掛系統(tǒng)。它需要4個驅動電動機，控制系統(tǒng)也比較復雜，造價也較高。圖3-34 所示為輪位可變型四輪行走機構，機器人可以根據(jù)需要讓4個車輪呈橫向、縱向或同心方向行走，可以增加機器人的運動靈活性