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上電初始化：根據專用伺服驅動器設定的電機型號和絕對式編碼器型號，使用存儲在專用伺服電機中的電機參數和絕對式編碼器參數，對專用伺服驅動器中各部分函數進行初始化。

（S2）按順序將電機鎖定到電機a相、b相和c相：通過矢量控制，按照順序“a相à?b相à?c相à?a相”，鎖定電機轉子。每次將電機轉子鎖定到指定位置后，延遲一定時間，記錄絕對式編碼器上傳的位置值，并計算該絕對式編碼器上傳的位置值對應的電角度，記為測量角度γ 。

（S3）計算補償角度 ρ ：記鎖軸時的電角度為目的角度θ ，則根據公式：θ  = γ + ρ ，計算出每個鎖定位置的補償角度，最后通過求平均值獲得最終的補償角度。在計算補償角度的平均值時，需要考慮周期值的均值計算問題[7]。

（S4）電機試運行：使用獲得的補償角度，按照設定方式試運行電機。設定方式為：①低速正轉運行若干圈à?②低速反轉運行若干圈à?③高速正轉運行若干圈 à?④高速反轉運行若干圈。試運行過程中檢測絕對式編碼器數據錯誤、過速、過流等錯誤。

（S5）參數燒寫：當電機試運行沒有錯誤報警時，進入該步驟。在該步驟中，將電機參數、絕對式編碼器參數和最終的補償角度燒寫到絕對式編碼器的EEPROM中。參數燒寫時，進行回讀對比操作。設置通訊錯誤、燒寫錯誤等報警。

3  軟件流程

電機零位與編碼器零位的相位補償方法設計兩種觸發(fā)方式，一種是通過單一開關控制方式，另一種是通過PC機調試軟件控制方式。

通過單一開關控制方式的流程圖如圖4所示。從圖4可以看出，僅需要一個開關即可控制電機轉子零位校正、試運行和EEPROM讀寫整個流程。

通過PC軟件控制方式的流程圖如圖5所示。從圖5可以看出，通過PC軟件，可分別獨立控制電機鎖軸與補償角度計算、參數燒寫、參數操作。參數操作包括電機參數和絕對式編碼器參數的上傳、修改和下發(fā)。