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ZNYX ZX212

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與傳統(tǒng)的6關(guān)節(jié)機(jī)器人相比，7關(guān)節(jié)機(jī)器人可以以多角度伸展機(jī)械臂接近一個(gè)特定的原件，因而可以避免觸碰人員，繼續(xù)執(zhí)行工作任務(wù)。

此外，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余對于在一個(gè)特定的空間內(nèi)操作幾個(gè)機(jī)器人也是很有用處的，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)干涉很容易處理。

協(xié)作機(jī)器人另一個(gè)額外特點(diǎn)是可以力矩感知、控制和限制。機(jī)器人感知外部極小的力矩變化并做出反應(yīng)避免碰撞。

在有些情況下，力矩傳感器被放置在電機(jī)減速箱的后面來直接檢測外部力矩的任何快速增加的變化， 而其他時(shí)候，機(jī)器人需要輸出一定扭矩去提升負(fù)載和把負(fù)載從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。

當(dāng)機(jī)器人識別出運(yùn)動(dòng)過程中一個(gè)異常扭矩增加值，如碰撞，會(huì)自動(dòng)停下來。

碰撞檢測和規(guī)避機(jī)制的另外一個(gè)特點(diǎn)是當(dāng)接觸到物體或人員時(shí)進(jìn)行工作模式轉(zhuǎn)換，從非柔性全速模式(循環(huán)同步位置模式或循環(huán)同步速度模式)轉(zhuǎn)換到力矩模式(循環(huán)同步力矩模式)。

柔順的循環(huán)力矩模式使得人員可以用手很輕易地推開機(jī)械手臂。機(jī)器人可以在觸碰物體時(shí)自動(dòng)進(jìn)入柔順模式，或者在全速模式下運(yùn)行。

另一個(gè)重要模式是示教模式，在這個(gè)模式下，操作人員移動(dòng)機(jī)械手臂到預(yù)定位置，Elmo控制器記錄下這些位置點(diǎn)以便在正常操作模式下復(fù)現(xiàn)設(shè)定軌跡。

值得一提的是，在示教過程中，Elmo的方案提供了令人難以置信的敏感性和分辨率。示教過程簡單，系統(tǒng)操作人員無需具備超強(qiáng)的編程能力，真正實(shí)現(xiàn)無編程運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)。