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使用一臺(tái)變頻驅(qū)動(dòng)橫封刀（加輸送機(jī)），一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)包裝膜，取消了無(wú)極變速箱。各部分運(yùn)行獨(dú)立，由PLC控制器協(xié)調(diào)兩部分速度。橫封刀運(yùn)動(dòng)軌跡仍有機(jī)械凸輪實(shí)現(xiàn)。
  階段三：雙伺服
  原理同單伺服+單變頻，但其控制精度進(jìn)一步提高。
  階段四(目前最先進(jìn)的控制方式,本文介紹重點(diǎn))：三伺服
  三個(gè)伺服分別驅(qū)動(dòng)橫封刀、包裝膜、供料輸送機(jī)，橫封刀的運(yùn)行軌跡完全有伺服來(lái)實(shí)現(xiàn)，取消機(jī)械凸輪，簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)。三部分的運(yùn)行速度需要有高性能的控制器來(lái)控制，因此對(duì)于控制器的要求比較高，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)固高的CPAC控制器能完成這項(xiàng)功能，并且能提高包裝速度速度。

3.三伺服枕式包裝機(jī)的詳細(xì)工藝及控制要求
  三伺服枕包機(jī)是在雙伺服枕包機(jī)基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的一種高端枕式包裝機(jī)，其技術(shù)核心就是用運(yùn)動(dòng)控制器中的電子凸輪功能替代原先的機(jī)械凸輪，完成機(jī)器中橫封橫切與拉膜牽引以及送料的配合，要求橫切的位置能精確地定位在包裝袋的色標(biāo)上，誤差范圍應(yīng)小于±1mm(根據(jù)色標(biāo)寬度定)，速度一般能達(dá)到200包/分鐘。
3.1 機(jī)器的啟動(dòng)檢測(cè)定位
  由于在機(jī)器的整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中保持送膜、送料、橫封橫切軸的位置準(zhǔn)確非常重要，軸與軸之間按照包裝物規(guī)格的不同有不同的位置對(duì)應(yīng)點(diǎn)，因此在機(jī)器啟動(dòng)時(shí)就因?qū)⑷�軸的位置進(jìn)行校準(zhǔn)，找到位置對(duì)應(yīng)點(diǎn)以便機(jī)器正常運(yùn)行時(shí)按照對(duì)應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)糾偏。
  三軸的偏差檢測(cè)通過(guò)不同的傳感器進(jìn)行：
  送膜軸：膜的色標(biāo)位置通過(guò)色標(biāo)傳感器和伺服驅(qū)動(dòng)器的編碼器分頻進(jìn)行檢測(cè)。