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GV防撞避障可分為兩類(lèi)設(shè)計(jì)：一是接觸式設(shè)計(jì)，起到防撞保護(hù)作用，常用接觸類(lèi)傳感器（如壓電傳感器，機(jī)械式開(kāi)關(guān)等）安裝在車(chē)體的底部，檢測(cè)外圍非接觸式傳感器（紅外線，超聲波，激光等）探測(cè)死角，起到緩沖保護(hù)作用；二是非接觸式設(shè)計(jì)，起到避障作用，常用非接觸類(lèi)傳感器安裝在車(chē)體稍高正前方和正后方部位，用于車(chē)輛前進(jìn)或者后退時(shí)起到避開(kāi)障礙作用。

（1） 防撞 

  防撞常采用機(jī)械開(kāi)關(guān)式或壓電式傳感器接觸類(lèi)傳感器，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不方便，并且價(jià)格較高，不便于推廣使用。比較市面上類(lèi)似的擠壓式傳感器，選擇PVDF材料壓感線纜作為防撞傳感器，PVDF壓感線纜主要優(yōu)點(diǎn)為（1）壓感線纜整條線靈敏性高，任何位置都可為感應(yīng)點(diǎn)，避免了盲區(qū)。（2）壓感線纜作為無(wú)源探測(cè)器，有效避免電磁干擾等。 

  AGV 小車(chē)底盤(pán)四周將線纜固定，外圍包裹緩沖材料，（見(jiàn)圖6）。通過(guò)檢測(cè)并判斷小車(chē)撞擊，采集碰撞信息，并作信號(hào)反饋，信號(hào)經(jīng)過(guò)電荷放大電路放大后傳送回控制器處理。 

（2） 紅外避障 

  避障方式可有多種，通常采用超聲波探測(cè)和紅外線探測(cè)。紅外線探測(cè)通常要比超聲波更具有高精度，高時(shí)效性，價(jià)格較為低廉。本設(shè)計(jì)采用紅外反射式光電開(kāi)關(guān)E18-D80NK，探測(cè)距離為30mm～800mm，數(shù)字開(kāi)關(guān)量輸出，安裝車(chē)頭正前方與車(chē)位正后方，在進(jìn)行前進(jìn)或后退時(shí)檢測(cè)車(chē)的行走路徑上是否存在障礙物。