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底架CR用于固定所有插入式模塊，“基本總線”安裝在底架后部下半部分，用于插入式模塊的插口，“基本總線”用于電源及各插入式模塊之間的通信。電源模塊PS244用來為其他部件供電，所需的電壓為直流24V。電源模塊用于插入式模塊的內(nèi)部操作電壓和傳感器的電源電壓。CPU模塊CU313用于編程和控制所有連接部件的中央處理單元。通信模塊SC102用于通過擴展總線接頭將插入式接口與CPU模塊相連。數(shù)字輸入模塊DI325用于檢測18～30VDC范圍內(nèi)的外部電壓信號。數(shù)字輸出模塊DO321用于控制各種使用24VDC的外部設(shè)備。
車身跟蹤系統(tǒng)
為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，EcoRP6 F140機器人采用流動模式，即機器人固定不動，噴涂車身在滑橇上按照工藝輸送鏈設(shè)定速度以勻速向前通過機器人噴涂站。機器人站每臺機器人需要跟蹤滑橇上車身的實際位置進行噴涂作業(yè)。車身跟蹤系統(tǒng)包括接近開關(guān)、編碼器、IT10脈沖分配器和IV20脈沖鑒頻器等部件。編碼器與工藝輸送鏈驅(qū)動軸連接，輸送鏈運行時編碼器采集鏈速信息發(fā)送到IV20脈沖鑒頻器，可以將車身在輸送上的實時位置傳送給PLC及各個機器人的EcoRC2控制器。
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