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本文針對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的不同速度要求，選擇了多曲線來(lái)實(shí)現(xiàn)多檔調(diào)速，并且通過(guò)改善堆垛機(jī)的控制狀態(tài)，解決多檔調(diào)速曲線產(chǎn)生的問(wèn)題。根據(jù)其整體的運(yùn)行和速度的變化情況，需要對(duì)整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的實(shí)際情況進(jìn)行更加具體的分析，使用伺服驅(qū)動(dòng)代替變頻控制，并利用大量的測(cè)試數(shù)據(jù)來(lái)優(yōu)化其相對(duì)應(yīng)的運(yùn)行曲線，把這些運(yùn)行曲線存儲(chǔ)在伺服程序里。當(dāng)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)接到上位機(jī)派發(fā)的任務(wù)時(shí)，通過(guò)計(jì)算得出需要運(yùn)行的起止距離，根據(jù)不同的起止距離通過(guò)可編程控制技術(shù)調(diào)用伺服程序里的不同運(yùn)行曲線，以便達(dá)到相應(yīng)的調(diào)速，準(zhǔn)確到達(dá)目的地，從而獲得理想的控制方式

四、多曲線速度優(yōu)化控制方案

  多曲線速度控制的最大難點(diǎn)在于運(yùn)行的起始貨位和目的貨位的離散性和不確定性，不同的起止距離分別對(duì)應(yīng)不同的最佳速度曲線。伺服控制器可以通過(guò)激光測(cè)距儀和編碼器反饋速度位移參數(shù)，生成實(shí)時(shí)速度曲線，使得加速起動(dòng)段和減速制動(dòng)段產(chǎn)生所期望的速度給定曲線，真正實(shí)現(xiàn)速度的平穩(wěn)變化，有效改善堆垛機(jī)的運(yùn)行狀況。

  除此以外，在實(shí)際編程過(guò)程中，由于設(shè)計(jì)的整個(gè)堆垛機(jī)的運(yùn)行速度曲線控制部分有很多子模塊，如編碼器坐標(biāo)采集塊，速度控制塊，加、減速塊，曲線調(diào)用塊等，其中大部分采用PLC中的功能模塊FC塊編寫(xiě)，并且需要與之配套的背景數(shù)據(jù)塊DB塊。為進(jìn)一步確保每一個(gè)模塊之間相互嵌套調(diào)用，我們?cè)诳刂撇蓸又芷诘耐瑫r(shí)，還有一個(gè)改進(jìn)方向就是，在編程時(shí)注意盡量簡(jiǎn)化程序的冗余部分，按功能分批調(diào)用，加快程序掃描速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)曲線優(yōu)化控制。