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又稱為立柱，是支撐臂的部件，用以擴(kuò)大臂部的活動(dòng)范圍。

(5)機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)

支撐整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)件，用以確定或改變整臺(tái)機(jī)器人的位置。

(6)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源，又稱為移動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器、減速器及檢測(cè)元件等組成。

(7)控制系統(tǒng)

控制工業(yè)機(jī)器人按預(yù)定要求進(jìn)行動(dòng)作的位置，也是由人操作啟動(dòng)、停機(jī)及示教機(jī)器人的一種裝置，其核心是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。

機(jī)器人的精度與執(zhí)行工作的速度由硬件系統(tǒng)決定，而機(jī)器人執(zhí)行何種操作、操作控制的方便性則由機(jī)器人的軟件系統(tǒng)決定，軟件系統(tǒng)可分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件(見圖2)。

系統(tǒng)軟件是由機(jī)器人制造廠商提供，相當(dāng)于機(jī)器人的操作系統(tǒng)，它提供了各種控制機(jī)器人動(dòng)作的手段和指令系統(tǒng)。應(yīng)用軟件是由用戶編制的，它是機(jī)器人完成具體任務(wù)的程序。機(jī)器人系統(tǒng)軟件的主要功能有：提供人—機(jī)器人對(duì)話的手段、提供控制機(jī)器人的指令系統(tǒng)與編程環(huán)境、監(jiān)控和管理機(jī)器人完成任務(wù)的過程和實(shí)時(shí)監(jiān)控各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。

按系統(tǒng)軟件功能的不同，機(jī)器人系統(tǒng)軟件可用分級(jí)的方法概括，如圖3所示。機(jī)器人具有的不同軟件級(jí)別，是區(qū)別機(jī)器人先進(jìn)性的重要標(biāo)志。機(jī)器人的編程語言是機(jī)器人系統(tǒng)軟件的重要組成部分，其發(fā)展與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是同步的，與系統(tǒng)軟件的分級(jí)結(jié)構(gòu)相對(duì)應(yīng)。