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為了避免管道過度彎曲，要隨時和調(diào)節(jié)空管部分內(nèi)的氣壓，必要時可以通入壓縮空氣使管道沉降過程逆轉(zhuǎn)。在沉降過程中還要在管道最外端施加合適的拖力來減小發(fā)生壓屈失穩(wěn)的危險。
這種新型機(jī)器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進(jìn)行實時操作�！澳壳皣鴥�(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費用大、維護(hù)周期長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個作品有很多創(chuàng)新點，機(jī)器人在水下作業(yè)時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設(shè)計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時管道的傾角，團(tuán)隊設(shè)計了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實現(xiàn)了對管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計的譜系化設(shè)計，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時，利用機(jī)器人可以實現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機(jī)械手臂或裝置，實現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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（2）u型槽現(xiàn)場預(yù)制應(yīng)有砼標(biāo)號及拌和配合比并按標(biāo)準(zhǔn)取樣試壓，在預(yù)制過程中應(yīng)符合規(guī)范有關(guān)規(guī)定。 （3）u型槽內(nèi)外側(cè)表面應(yīng)平直圓滑，不得出現(xiàn)蜂窩、麻面現(xiàn)象。（4）u型槽端面應(yīng)平整并與其軸線垂直。（5）u型槽強(qiáng)度和尺寸應(yīng)滿足設(shè)計要求，一般u型槽型號有b30-60，其中b30厚度為2.5cm；b40厚度為3cm；b50以上的厚度應(yīng)不小于5cm，（6）u型槽外觀應(yīng)避免出現(xiàn)破損、裂縫、蜂窩及麻面等現(xiàn)象。（7）砂漿需有配合比，其強(qiáng)度應(yīng)滿足施工規(guī)范要求。2、u型槽灌溉渠工程施工流程：施工準(zhǔn)備→土方開挖→驗槽→斷面欠方回填土→渠道u形槽底砂墊層鋪設(shè)→廠家訂購砼u型槽、進(jìn)場檢驗→砂墊層鋪筑高程復(fù)核→安放u型槽調(diào)整縱坡、高程→u型槽接縫處理→壓頂砼澆筑→渠道u型槽外觀檢測、放水檢驗→交工驗收3、u型槽灌溉渠施工方法（1）土方開挖：由于u型槽灌溉渠開挖斷面較小，擬分段在按設(shè)計高程放樣后采用人工開挖，一次性開挖到底，并及時驗槽進(jìn)入下一工序施工。每個施工作業(yè)段以50米左右為宜。 （2）斷面土方回填：由于灌溉渠u型槽安裝高程局部比兩側(cè)田地高，需補(bǔ)填土方才能進(jìn)行灌渠型槽安裝。土方回填時擬采用人工運土木夯夯實，填土施工先按設(shè)計填土斷面制作一可裝卸的鋼模，在填土現(xiàn)場按設(shè)計高程安放鋼模板后，再由人工把土料填到模板內(nèi)，然后用人工木夯夯實，符合設(shè)計要求壓實度后即可拆除模板，進(jìn)入下一層土回填。（3）砂墊層回填：基槽驗收及斷面補(bǔ)填土后，按設(shè)計斷面用回填5cm砂墊層，回填時應(yīng)攤鋪均勻，并用小板夯拍打密實即可。（4）u型槽安裝：槽底砂墊層鋪筑完成后，即著手進(jìn)行u型槽安裝。u型槽采用廠家加工定做，按設(shè)計圖紙要求的尺雨進(jìn)行加工，分上口尺寸的規(guī)格，槽壁厚度4cm，按2m一節(jié)進(jìn)行加工。安裝時，采用人力打運輕拿輕放，防止碰壞棱角。u型槽座放在砂墊層上，要注意槽底高程符合設(shè)計高程使之符合設(shè)計要求。u型槽接縫，在槽底高程復(fù)核符合設(shè)計要求并掛牢后，采用1:2水泥砂漿勾縫。 （5）u型槽頂壓頂砼：每個作業(yè)段(50米)u槽安裝完后，即可進(jìn)行壓頂砼澆筑。壓頂砼標(biāo)號為c20。砼采用拌和站統(tǒng)一拌制后，由機(jī)動翻斗車轉(zhuǎn)運到現(xiàn)場，再由人工進(jìn)行澆筑。由于砼澆筑層厚較溥為l0cm，采用人工用鐵抹子鋼筋撬插搗的方式澆筑，外表面由人工用鐵抹子抹光、壓實，使之符合設(shè)計尺寸要求。二、土質(zhì)排水溝渠（1）施工流程施工準(zhǔn)備→測量放樣→土方開挖→驗槽→溝頂外側(cè)填土保護(hù)→外觀檢驗→放水檢驗排水溝渠過水能力→交工驗收（2）土方開挖排水溝槽開挖采用反鏟挖掘機(jī)挖溝，人工結(jié)合修整。從設(shè)計圖可知其埋深均在0.8m左右，較淺，可采用一次性挖至設(shè)計標(biāo)高，開挖點根據(jù)各條排水溝的走向，從排水溝的下游向上游挖進(jìn)，根據(jù)地質(zhì)情況和地下水滲水量按一定距離設(shè)一集水井，用抽水機(jī)或潛水泵排水，在挖設(shè)計標(biāo)高時，應(yīng)及時安排人員清除余土，疏通溝槽積水，以利抽干排除。對于地質(zhì)情況較差的溝槽，采用適當(dāng)?shù)膿跬涟逯U(kuò)加固，防止坍塌。 1、第三節(jié)道路工程土地整理項目道路工程主要形式有：田間路、生產(chǎn)路、下田坡道等。道路應(yīng)按設(shè)計要求施工。一、施工流程(1)4m寬支道施工準(zhǔn)備→測量放樣→土方開挖→路床驗槽→地面原土打夯機(jī)夯實→干砌塊石路肩→壓頂c20砼→礦渣回填壓實度檢驗→5cm厚泥結(jié)碎石路面鋪填→交工驗收(2)3m寬田間道(不包括河邊護(hù)坡)施工準(zhǔn)備→測量放樣→土方開挖→路床驗槽→路肩干砌塊石→壓頂砼→地面原土打夯機(jī)夯實→礦渣回填→5cm泥結(jié)碎石路面鋪筑→交工驗收二、土方開挖施工：由于開挖深度較淺，擬安排反鏟挖掘機(jī)、自卸汽車配合挖裝運土，在接近基底20em范圍內(nèi)，由人工輔助開挖修坡、修底。三、原土夯實：采用輪胎式振動壓路機(jī)碾壓4～6遍，具體碾壓參數(shù)屆時由現(xiàn)場確定。在構(gòu)筑物邊角碾壓機(jī)械不易壓實及靠近構(gòu)筑物1m范圍內(nèi)不宜采用壓路機(jī)壓實的部位，輔以小型打夯機(jī)夯實。 四、干砌石路肩：塊石應(yīng)放置平衡，上下錯縫，內(nèi)外搭砌，石塊間較大的空隙應(yīng)先填塞砂漿后再用小石塊嵌定，并用鐵錘敲擊，使石塊與塊石之間擠壓緊密。砌體施工后用7.5#水泥砂漿勾縫，在路基填土碾壓時需注意保護(hù)，不要被壓實施工機(jī)械碰撞破壞。在實際施工過程中應(yīng)注意以下幾點：（1）路肩埋深應(yīng)符合設(shè)計要求，埋深一般不應(yīng)小于20cm。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進(jìn)3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實現(xiàn)奠定了堅實基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進(jìn)入倒計時。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項國內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國內(nèi)，甚至國際上“能力最強(qiáng)”的開溝機(jī)。而這臺重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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a、管內(nèi)清掃：主要針對dn2400的pccp管道。具體做法：管道水壓試驗合格，清掃管道內(nèi)部臟物。b、管道沖洗：針對dn2400管道沖洗用水量大的特點（按米/秒流速計算，每小時用水量為3左右），而實際情況又無法滿足進(jìn)水量和排水的要求，對于這類管道采用高壓水槍人工進(jìn)入管內(nèi)沖洗的方法進(jìn)行。先將水抽入臨時水箱，再用加壓泵給水加壓送往給水管進(jìn)行沖洗；沖洗后的排水用水泵抽入排水溝，整個沖洗工作到排出的水檢查合格為止。臨時短管利用管道試壓時制作的臨時短管在端面開孔接dn20沖洗臨時管。在沖洗過程中保證水池里的水位，防止空氣進(jìn)入沖洗管內(nèi)。沖洗檢查合格后，進(jìn)行下一道工序管道消毒。（2）管道消毒：dn2400鋼管消毒，首先在管段兩端焊接臨時肓板，同時封閉管段上所有的出口，然后注入含g/l以上的氯離子濃度的清潔水浸泡管道小時，利用管線沖洗排水閥沖洗，安裝水泵將水抽至臨時排水溝，直至取樣化驗合格為止。還耕及恢復(fù)為保證還耕恢復(fù)在施工前，在施工同時測量標(biāo)注好原地貌的尺寸標(biāo)高及標(biāo)志以便于恢復(fù)。由于管道穿越農(nóng)田、魚塘及東風(fēng)渠，在安裝完后要恢復(fù)原狀，以便農(nóng)田耕作。東風(fēng)渠的漫灘、護(hù)坡、河堤恢復(fù)由東風(fēng)渠管理處負(fù)責(zé)按設(shè)計完成，農(nóng)田內(nèi)還耕先回填至原土下c，壓實后，上鋪還耕土。魚塘按設(shè)計管頂上鋪厚砂夾石后，回填至原塘底標(biāo)高。所有斷開的道路，田坎重新培土恢復(fù)。原有溝渠取出引流管后，清理完溝內(nèi)淤泥，以保證渠暢道。主要施工技術(shù)方案根據(jù)本工程實際情況，下列施工技術(shù)方案，需待有施工資料后，編制具體項目的詳細(xì)施工方案和增加必要的其他施工方案。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝�?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團(tuán)隊將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機(jī)動自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。
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在海底鋪設(shè)輸送石油和天然氣管道的工程，這其中又包括海上定位、鋪設(shè)管道及開溝等項作業(yè)。
水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實時監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊研發(fā)出的科技項目，如何給水下機(jī)器人安上會探測的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊研發(fā)出的項目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術(shù)。17日，中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊研發(fā)出的水下高精度三維實時檢測分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個地方，一是達(dá)到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。
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五、對特殊設(shè)備、進(jìn)口設(shè)備或特殊部位的成品保護(hù)，由項目部組織編制專項成品保護(hù)廊，并組織實施。安全文明施工安全文明施工目標(biāo)確保施工現(xiàn)場安全文明達(dá)標(biāo)，無重傷死亡，輕傷頻率小于20‰。安全文明施工措施安全文明施工工作要點一、搞好大型設(shè)備搬運吊裝安全措施的制定和管理。二、搞好深溝管道作業(yè)的安全措施制定和管理，盡量避開雨天溝槽施工，搞好溝槽深坑排水措施，防止溝槽垮踏傷人。三、搞好施工機(jī)械安全裝置配備及安全操作規(guī)程的懸掛，進(jìn)場的機(jī)械性能必須良好可靠，并搞好機(jī)械保護(hù)工作，杜絕機(jī)械帶病運行。四、搞好施工臨時用電線路的維護(hù)檢查，保證各設(shè)備具有可靠的保護(hù)接地。五、保證施工現(xiàn)場有齊備完好的安全設(shè)施提供使用。六、搞好現(xiàn)場治安、消防和防洪工作。七、抓好施工現(xiàn)場辦公室、庫房、加工場地、班組用房、炊事用房的清潔衛(wèi)生，做到施工現(xiàn)場誰施工，誰清掃，每周組織一次檢查，現(xiàn)場設(shè)余料廢料堆場，并及時清運垃圾廢料。八、所有現(xiàn)場人員必須遵守安全文明規(guī)定和施工規(guī)律，嚴(yán)禁酒后進(jìn)行***操作，***指揮。安全文明施工管理措施一、項目經(jīng)理部以國家上級有關(guān)安全、文明生產(chǎn)的法規(guī)、政策規(guī)定及本項目工程安全文明生產(chǎn)目標(biāo)，并結(jié)合工程實際對現(xiàn)場職工作好安全教育，提高全體職工安全文明施工意識。樹立“預(yù)防為主、安全第一”的思想，確保職工受教育面達(dá)到100％。