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沉降管道沉降前需把管道準(zhǔn)確地定位到要求位置的上方。沉降過程是漂浮-下沉法中最關(guān)鍵的工序，必須周密計(jì)劃和嚴(yán)格控制。要求管道的沉降從近岸端逐步向外進(jìn)展，讓管道能夠順著水下地形躺到水底，避免發(fā)生‘架橋’。同時(shí)保證管道沉降時(shí)的彎曲半徑始終不小于限制值，避免因?yàn)檫^度彎曲造成管壁中應(yīng)變過大或壓屈失穩(wěn)。
這種新型機(jī)器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)操作。“目前國內(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費(fèi)用大、維護(hù)周期長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個(gè)作品有很多創(chuàng)新點(diǎn)，機(jī)器人在水下作業(yè)時(shí)會(huì)受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設(shè)計(jì)利用了氣囊和螺旋槳配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時(shí)管道的傾角，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時(shí)首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實(shí)現(xiàn)了對管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計(jì)的譜系化設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時(shí)，利用機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機(jī)械手臂或裝置，實(shí)現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項(xiàng)工作，市場化前景非常廣闊.
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a、管內(nèi)清掃：主要針對dn2400的pccp管道。具體做法：管道水壓試驗(yàn)合格，清掃管道內(nèi)部臟物。b、管道沖洗：針對dn2400管道沖洗用水量大的特點(diǎn)（按米/秒流速計(jì)算，每小時(shí)用水量為3左右），而實(shí)際情況又無法滿足進(jìn)水量和排水的要求，對于這類管道采用高壓水槍人工進(jìn)入管內(nèi)沖洗的方法進(jìn)行。先將水抽入臨時(shí)水箱，再用加壓泵給水加壓送往給水管進(jìn)行沖洗；沖洗后的排水用水泵抽入排水溝，整個(gè)沖洗工作到排出的水檢查合格為止。臨時(shí)短管利用管道試壓時(shí)制作的臨時(shí)短管在端面開孔接dn20沖洗臨時(shí)管。在沖洗過程中保證水池里的水位，防止空氣進(jìn)入沖洗管內(nèi)。沖洗檢查合格后，進(jìn)行下一道工序管道消毒。（2）管道消毒：dn2400鋼管消毒，首先在管段兩端焊接臨時(shí)肓板，同時(shí)封閉管段上所有的出口，然后注入含g/l以上的氯離子濃度的清潔水浸泡管道小時(shí)，利用管線沖洗排水閥沖洗，安裝水泵將水抽至臨時(shí)排水溝，直至取樣化驗(yàn)合格為止。還耕及恢復(fù)為保證還耕恢復(fù)在施工前，在施工同時(shí)測量標(biāo)注好原地貌的尺寸標(biāo)高及標(biāo)志以便于恢復(fù)。由于管道穿越農(nóng)田、魚塘及東風(fēng)渠，在安裝完后要恢復(fù)原狀，以便農(nóng)田耕作。東風(fēng)渠的漫灘、護(hù)坡、河堤恢復(fù)由東風(fēng)渠管理處負(fù)責(zé)按設(shè)計(jì)完成，農(nóng)田內(nèi)還耕先回填至原土下c，壓實(shí)后，上鋪還耕土。魚塘按設(shè)計(jì)管頂上鋪厚砂夾石后，回填至原塘底標(biāo)高。所有斷開的道路，田坎重新培土恢復(fù)。原有溝渠取出引流管后，清理完溝內(nèi)淤泥，以保證渠暢道。主要施工技術(shù)方案根據(jù)本工程實(shí)際情況，下列施工技術(shù)方案，需待有施工資料后，編制具體項(xiàng)目的詳細(xì)施工方案和增加必要的其他施工方案。
該項(xiàng)目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長、超重等特點(diǎn)，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險(xiǎn)很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項(xiàng)施工方案，引進(jìn)3臺150噸大型浮吊船、項(xiàng)目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個(gè)，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進(jìn)入倒計(jì)時(shí)。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會(huì)贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個(gè)兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項(xiàng)國內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時(shí)具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國內(nèi)，甚至國際上“能力最強(qiáng)”的開溝機(jī)。而這臺重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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試驗(yàn)試驗(yàn)按系統(tǒng)進(jìn)行，地下給水管作水壓試驗(yàn)，排污管等作注水（灌水）滲出試驗(yàn)，應(yīng)與甲方配全，其水源引接、管口臨時(shí)堵、盲板等工作，在放工中結(jié)合現(xiàn)場實(shí)際情況，再編制具體試驗(yàn)方案，送交甲方等有關(guān)部門�；靥钔粒海�1） 系統(tǒng)試驗(yàn)及隱蔽工程通過檢查合格，及時(shí)回填土。2） 回填前，管溝內(nèi)無積水的狀態(tài)下進(jìn)行回填（3） 管兩側(cè)及管頂以上0.5M 范圍內(nèi)，不得將>50 mm 的磚、石、木塊等于有機(jī)物填入。（4） 回填土施工以還土→攤平→夯實(shí)→檢查的步驟進(jìn)行（5） 回填土?xí)r，從溝底管孔兩側(cè)對稱填起，并及時(shí)夯實(shí)，然后再從管頂回填，填至0.5M處夯實(shí)，以后每層回填厚度0.3M，并層層夯實(shí)至地面，以盡早達(dá)到地面平整和恢復(fù)交通。
海龍深海取樣海象僅僅是這個(gè)大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個(gè)研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號深�？瓶柬�(xiàng)目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動(dòng)力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2011年，我國附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項(xiàng)目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團(tuán)隊(duì)將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊(duì)也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個(gè)新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對不同的深海地形時(shí)，它可以由多個(gè)體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機(jī)動(dòng)自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。
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目前公司設(shè)有鹽城辦事處、徐州辦事處、長沙辦事處、廣州辦事處、北京辦事處。主要經(jīng)營水下業(yè)務(wù)如下：★水下工程項(xiàng)目★◆大件吊裝、碼頭安裝�！羲虏鸪�、水下拆除�！羲畯S電廠的取排水管道安裝、攔污柵焊接維修及清理、更換閘門起落、導(dǎo)流洞、水庫壩體堵漏加固等維修施工�！羲�、水下鋼結(jié)構(gòu)與構(gòu)件安裝與焊接施工�！艉５坠芫�與水下光纜鋪設(shè)施工，水下鋪設(shè)土工布、格攔柵，水下模袋混凝土施工�！羲虑逵�、水下電焊、水下切割、水下焊接施工�！羲禄炷列迯�(fù)與澆注施工�！羲鲁链c水下物體打撈作業(yè)�！�0-60米內(nèi)所有潛水作業(yè)服務(wù)�！舸髽颉⒋a頭鋼管樁犧牲陽極水下焊接與焊接施工。◆鋼圍堰、沉井、沉箱、套箱下沉施工及水下切割拆除工程�！锼聶z測項(xiàng)目★◆船舶與海洋設(shè)施水下目視檢測、磁粉探傷、超聲波探傷、電位測量作業(yè)。◆水下混凝土建筑澆筑、修補(bǔ)加固施工作業(yè)。◆海洋石油平臺、浮船塢等水下檢測、維護(hù)作業(yè)�！羲落浵衽c照相。
水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個(gè)海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實(shí)時(shí)監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的科技項(xiàng)目，如何給水下機(jī)器人安上會(huì)探測的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點(diǎn)。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的項(xiàng)目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術(shù)。17日，中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計(jì)算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的水下高精度三維實(shí)時(shí)檢測分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個(gè)地方，一是達(dá)到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個(gè)裂縫的話是很可怕的事情，用上這個(gè)三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險(xiǎn)。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。
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對于埋深較深，超過4m的區(qū)域，采用鋼板樁支護(hù)輔助開挖，主要施工順序如下：測量定位——板樁施打——逐層開挖——圍檁安裝——管道安裝——回填壓實(shí)——板樁拔出——樁縫填砂。