圓心指定的環(huán)形插補(bǔ)控制中，三菱PLC之家由起動(dòng)點(diǎn)地址和弧地址計(jì)算的弧路徑可能偏離“ Da.6 定位地址/位移量”中設(shè)置的終點(diǎn)地址的位置。
（參考“ Pr.41 容許環(huán)形插補(bǔ)出錯(cuò)寬度”。）
（1）計(jì)算的出錯(cuò)< “ Pr.41 容許環(huán)形插補(bǔ)出錯(cuò)寬度” 當(dāng)執(zhí)行出錯(cuò)補(bǔ)償時(shí)，對(duì)設(shè)置的終點(diǎn)地址執(zhí)行環(huán)形插補(bǔ)控制。（這稱為“螺旋形插補(bǔ)”。）
圓心指定的環(huán)形插補(bǔ)控制中，假定在下列情況下計(jì)算角速度：即采用由起動(dòng)點(diǎn)地址和中點(diǎn)地址計(jì)算的半徑在弧上以命令速度執(zhí)行運(yùn)行并且以與起動(dòng)點(diǎn)處偏離的角速度成比例補(bǔ)償半徑。
因此，當(dāng)由起動(dòng)點(diǎn)地址和中點(diǎn)地址（起動(dòng)點(diǎn)半徑）計(jì)算的半徑和從終點(diǎn)地址和中點(diǎn)地址（終點(diǎn)半徑）計(jì)算的半徑之間有差異（誤差）時(shí)，合成速度與命令速度不同，具體情況如下：
起動(dòng)點(diǎn)半徑 > 終點(diǎn)半徑：與無誤差時(shí)的速度相比， 在達(dá)到終點(diǎn)地址時(shí)，速度變慢。
起動(dòng)點(diǎn)半徑 < 終點(diǎn)半徑：與無誤差時(shí)的速度相比， 在達(dá)到終點(diǎn)地址時(shí)，速度變快。
（2）計(jì)算的誤差> “ Pr.41 容許環(huán)形插補(bǔ)出錯(cuò)寬度”
在定位起動(dòng)時(shí)，會(huì)發(fā)生“大弧出錯(cuò)偏差出錯(cuò)（出錯(cuò)代碼：506）”并且不會(huì)起動(dòng)控制。如果三菱PLC的定位控制期間檢測(cè)到出錯(cuò)，則機(jī)器會(huì)立即停止。
