上海眾拓直角坐標(biāo)機(jī)器人在汽車發(fā)動機(jī)涂膠機(jī)上的應(yīng)用
文章作者：上海眾拓機(jī)器人技術(shù)有限公司
參考資料：德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人
網(wǎng)址：http://www.shzhongtuo-robot.com
關(guān)鍵字：德國BAHR，直角坐標(biāo)機(jī)器人，涂膠機(jī)
隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種，變批量的柔性化生產(chǎn)。
上海眾拓機(jī)器人技術(shù)有限公司以德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人為核心產(chǎn)品，，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品，如涂膠機(jī)、點膠機(jī)、自動上下料機(jī)械手、碼垛機(jī)、探傷檢測設(shè)備。
直角坐標(biāo)機(jī)器人在汽車發(fā)動機(jī)涂膠機(jī)上的應(yīng)用
要求：在汽車發(fā)動機(jī)蓋上連續(xù)均布涂膠，
涂膠曲線為空間三維曲線。共有兩條涂膠曲線，空間夾角為16度
涂膠速度為
最小圓弧半徑：
涂膠精度：
涂膠行程：600X400X100。
根據(jù)以上要求，我們設(shè)計了一臺三坐標(biāo)機(jī)器人。
機(jī)器人組成：
該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。
1、機(jī)器人安裝架
機(jī)器人安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住。使用鋁型材安裝架的好處是設(shè)計簡單、美觀、安裝方便、運輸成本低。該部分完全在國內(nèi)設(shè)計制造，成本低。
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，三坐標(biāo)均為滾珠絲杠驅(qū)動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為
3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)
該涂膠機(jī)器人的選用日本松下伺服電機(jī)MHMA系列，每個運動軸配有一臺伺服電機(jī)，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
4、供膠系統(tǒng)及涂膠膠槍
供膠系統(tǒng)是美國 Nordson的產(chǎn)品，以穩(wěn)定的壓力，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵驅(qū)動氣源的壓力可調(diào)，經(jīng)加壓后膠的壓力也可作適應(yīng)性調(diào)整，通過選擇適當(dāng)孔徑的涂膠咀達(dá)到最佳的控制效果，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運行速度的調(diào)整，保證所涂膠形均勻一致，達(dá)到理想的涂膠效果。
涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進(jìn)行浸入式防護(hù)，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。
5、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由工控機(jī)、運動控制卡組成。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的涂膠程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。
運動控制卡有豐富的函數(shù)庫，可以任意設(shè)定運動特性，如加速曲線形狀，空間曲線的插補(bǔ)運動，能過實現(xiàn)平滑的運動特性
6、安全防護(hù)裝置
該機(jī)具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；膠桶的缺膠報警；光幕安全保護(hù)。
編程方法：
1、示教編程：在發(fā)動機(jī)蓋涂膠軌跡上，先描出數(shù)個特征點（如直線與直線的銜接點，直線與圓弧的連接點，圓弧與圓弧的聯(lián)結(jié)點），然后手動操作機(jī)器手，使膠槍逐一對準(zhǔn)特征點，確認(rèn)并記憶這些點的坐標(biāo)，控制系統(tǒng)自動將這些點聯(lián)結(jié)成一條完整的平滑的曲線。
2、按圖編程
按照繪好的機(jī)械圖紙，將復(fù)雜的曲線分割成若干標(biāo)準(zhǔn)的直線、圓弧（圓橢圓等）、拋物線等，確保這些線單元能夠用控制系統(tǒng)固有函數(shù)描述。用固有的函數(shù)按順序描述這些線單元，使圖紙描繪的曲線變?yōu)闄C(jī)器人的運動曲線。
示教編程方式的優(yōu)點是易學(xué)易用靈活，克服了按圖編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸入繁瑣過程。采用示教編程方式后，僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。而且三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠均勻。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操作更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。缺點是針對高精密圖膠不能完好的保證涂膠精度。
影響涂膠效果的因數(shù)：
涂膠的效果與很多因素有關(guān)：
機(jī)器手的重復(fù)精度、運動速度、機(jī)械剛性、軌跡的特性、膠的特性、供膠系統(tǒng)的特性、控制系統(tǒng)的特性等。所以在設(shè)計圖膠機(jī)器人時，必須把所有的問題分析透徹，才有可能設(shè)計出好用的產(chǎn)品。
光滑曲線，該曲線就是工件需要涂膠的運動軌跡。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸入，必須借助準(zhǔn)確的零件圖紙及事先計算出軌跡曲線節(jié)點的坐標(biāo)，逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后，僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操作更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。